Mac电脑

给端口赋予权限

让所有用户都有权限读写这些串口设备

chmod 666 /dev/tty.*

回顾端口号

从动臂：

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

主动臂：

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

遥操作

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

用另一个端口也行

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm