云GPU训练环境配置

关闭自己电脑的网络代理

不然可能打不开Jupyter的命令行

登录云GPU平台Featurize

https://featurize.cn?s=d7ce99f842414bfcaea5662a97581bd1

加用户群，跟客服说是同济子豪兄粉丝，领取代金券

开启一个云GPU实例

安装配置环境

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot
conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge -y
# git clone https://github.com/Seeed-Projects/lerobot.git ~/work/Lerobot
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
pip install -e ".[pi]"
pip install wandb --upgrade
# export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com
hf auth login

登录wandb

wandb login
复制粘贴API Key，回车

挂载数据集

复制实例下载命令，类似：
featurize dataset download 7f40bdaa-b1a4-4c00-9652-ff26fd079109

unzip lerobot_zihao_dataset_shake_hands.zip

数据集出现在~目录下

修改权重保存频率（选做）

打开lerobot/src/lerobot/configs/train.py

将save_freq，从20_000修改为5_000

这样能在训练更早期获得模型权重文件