Lekiwi 使用教程

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黑色主动臂使用5V6A电源适配器，白色从动臂使用12V5A电源适配器

lerobot-Lekiwi.zip

本教程仓库代码保持为2026年10月1日之前的Lerobot经过测试的稳定版本，目前Huggingface对Lerobot进行了非常庞大的升级，增加了非常多的新功能，如果需要体验最新的教程请跟随官方文档进行操作。

Lekiwi 是由 SIGRobotics-UIUC 发起的一个完全开源的机器人小车项目。它包含详细的 3D 打印文件和操作指南，设计上与 LeRobot 模仿学习框架兼容。它支持 SO101 机器人手臂，从而实现完整的模仿学习流程。

在Fusion360 在线 CAD中可以可视化精确的组件位置。

URDF文件

在线URDF预览https://urdf.d-robotics.cc/

image – 1

主要特点

开源且低成本： Lekiwi 提供了一种开源、低成本的机器人小车解决方案。
与 LeRobot 集成：专为与 LeRobot 平台集成而设计。
丰富的学习资源：提供全面的开源学习资源，包括组装和校准指南，以及测试、数据收集、训练和部署的教程，帮助用户快速入门并开发机器人应用。
兼容 Nvidia：可与 reComputer Mini J4012 Orin NX 16 GB 搭配使用。
多场景应用：适用于教育、科学研究、自动化生产和机器人领域，帮助用户在各种复杂任务中实现高效且精准的机器人操作。

JUXI 仅对硬件本身的质量负责。教程严格按照官方文档更新。如果您遇到实在无法解决的软件问题或环境依赖问题，请及时向 LeRobot 平台或 LeRobot Discord 频道报告问题。

注意

Lekiwi 底盘中的所有舵机需要 12V 电源供电。对于使用 5V 机器人手臂的用户，我们提供了 12V 转 5V 降压转换模块。请注意，您需要自行进行电路修改。
12V 电源 - 如果需要，您可以在结账时选择此选项。如果您已经拥有 12V 电源，只需将电源输出接口转换为 5521 DC 插头即可。
树莓派控制器和摄像头 - 这些需要通过订单界面单独购买。

物料清单 (BOM)

初始系统环境

对于 Ubuntu x86:

Ubuntu 22.04
CUDA 12+
Python 3.10
Torch 2.6

对于 Jetson Orin:

Jetson JetPack 6.0
Python 3.10
Torch 2.3+

对于树莓派:

树莓派5 4G~16G

设置 SSH

设置好树莓派后，您应该启用并配置SSH（安全外壳协议），这样您就可以从笔记本电脑登录到树莓派，而无需在树莓派上连接屏幕、键盘和鼠标。您可以在这里找到一个很棒的教程。您可以通过命令提示符 (cmd) 登录到树莓派，或者如果您使用 VSCode，则可以使用此扩展程序。

3D打印指南

部件

我们提供以下3D打印部件的可打印STL文件。这些部件可以使用通用PLA耗材在消费级FDM打印机上打印。我们在Bambu Lab P1S打印机上进行了测试。对于所有组件，我们只需加载到bambuslicer中，自动旋转和排列，启用任何推荐的支撑，然后打印。

打印参数

提供的STL文件可以在许多FDM打印机上直接打印。以下是测试和建议的设置，其他设置也可能有效。

材料：PLA+
喷嘴直径和精度：0.2mm喷嘴直径，层高0.2mm
填充密度：15%
打印速度：150 mm/s
如果需要，将G代码（切片文件）上传到打印机并打印

A. 在树莓派上安装 LeRobot

在您的 Raspberry Pi 上：

1. 安装 Miniconda:

Python

mkdir -p ~/miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh

2. 重启 Shell

在您的 Shell 中复制粘贴以下命令：source ~/.bashrc 或对于 Mac 用户：source ~/.bash_profile 或 source ~/.zshrc（如果您使用的是 zshell）

3. 为 LeRobot 创建并激活一个新的 Conda 环境

Python

conda create -y -n lerobot python=3.10

然后激活您的 Conda 环境（每次打开 Shell 使用 LeRobot 时都需要执行此操作！）：

Bash

conda activate lerobot

4. 克隆 LeRobot：

Bash

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot

5. 在您的环境中安装 ffmpeg：

使用 miniconda 时，在您的环境中安装 ffmpeg：

PowerShell

conda install ffmpeg -c conda-forge

这通常会为你的平台安装使用 libsvtav1 编码器编译的 ffmpeg 7.X。如果不支持 libsvtav1（可以通过 ffmpeg -encoders 查看支持的编码器），你可以：【适用于所有平台】显式安装 ffmpeg 7.X： conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge 【仅限 Linux】安装 ffmpeg 的构建依赖并从源码编译支持 libsvtav1 的 ffmpeg，并确保使用的 ffmpeg 可执行文件是正确的，可以通过 which ffmpeg 确认。如果你遇到以下报错，也可以使用上述命令解决。

image – 2

6. 安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot：

Bash

cd ~/lerobot && pip install --no-binary=av -e ".[feetech]"
pip install -e ".[lekiwi]"

7. 设置连接时间

lerobot\src\lerobot\robots\lekiwi目录下找到config_lekiwi.py

connection_time_s: int = 7200 # 也就是2小时

image – 3

B. 在笔记本电脑上安装 LeRobot

如果您已经在笔记本电脑上安装了 LeRobot，可以跳过此步骤，否则请按照我们在 Raspberry Pi 上的相同步骤进行操作。

[!提示] 我们会频繁使用命令提示符 (cmd)。如果您对使用 cmd 不熟悉，或者想复习命令行的使用，可以参考这里：命令行速成课程

在您的电脑上：

1. 安装 Miniconda:

anaconda.com/download/success

或者直接点这个链接下载安装包

https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

image – 4 image – 5

conda换源

Shell

# 先清空原有源配置（避免冲突）
conda config --remove-key channels

# 将 conda 的默认源和常用第三方源替换为清华镜像
# 添加默认包源（main/r/msys2）
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2/

# 添加常用第三方源
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/menpo/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/

# 开启显示下载源，安装包时会显示具体的下载地址
conda config --set show_channel_urls yes

# 清除索引缓存，使新源生效
conda clean -i

# 查看当前配置（验证源是否添加成功）
conda config --show-sources

2. 重启 Shell

在您的 Shell 中复制粘贴以下命令：source ~/.bashrc 或对于 Mac 用户：source ~/.bash_profile 或 source ~/.zshrc（如果您使用的是 zshell）

image – 6

3. 为 LeRobot 创建并激活一个新的 Conda 环境

Bash

conda create -y -n lerobot python=3.10

然后激活您的 Conda 环境（每次打开 Shell 使用 LeRobot 时都需要执行此操作！）：

Bash

conda activate lerobot

4. 克隆 LeRobot：

Bash

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot

5. 在您的环境中安装 ffmpeg：

使用 miniconda 时，在您的环境中安装 ffmpeg：

PowerShell

conda install ffmpeg -c conda-forge

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6. 安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot：

Bash

cd ~/lerobot && pip install --no-binary=av -e ".[feetech]"
pip install -e ".[lekiwi]"

C. 配置电机

image – 8 image – 9

1.查找与机械臂相关联的 USB 端口

要找到单个电机的正确端口，请运行以下实用脚本两次：

Bash

lerobot-find-port

示例输出（例如，在 Mac 上为 /dev/tty.usbmodem575E0031751，或在 Linux 上可能为 /dev/ttyACM0）：

示例输出（例如，在 Mac 上为 /dev/tty.usbmodem575E0032081，或在 Linux 上可能为 /dev/ttyACM1）：

故障排除：在 Linux 上，您可能需要通过以下命令授予 USB 端口访问权限：

Bash

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

2.配置您的电机（成品可跳过该步骤）

依次插入您的底盘的每一个电机并运行以下脚本，他会先初始化机械臂（ID 6..1）的舵机，然后再初始化底盘舵机，将其 ID 设置为（ID 9..7）的舵机，如果你已经校准过机械臂，可以连续按回车不断覆盖和跳过：

Bash

lerobot-setup-motors \
    --robot.type=lekiwi \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 # <- paste here the port found at previous step

image – 10

3.设置HuggingFace国内镜像

Ubuntu

Shell

sudo nano ~/.bashrc

# 在文件末尾加入
export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

Shell

source ~/.bashrc
echo $HF_ENDPOINT

# 输出
# https://hf-mirror.com

Shell

sudo nano ~/.zshrc

# 在文件末尾加入
export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

Shell

source ~/.zshrc

# 输出
# https://hf-mirror.com

①创建Token

https://huggingface.co/settings/tokens

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image – 12

②记录Token

image – 13

③绑定Token

Shell

hf auth login

hf auth whoami

image – 14

④创建Dataset Repo

记下Owner和Dateset name，即后续需要的<hf_username>和<dateset_repo_id>

image – 15 image – 16

image – 17

4.更新配置！！！

LeKiwi LeRobot 和笔记本电脑上的配置文件应保持一致。首先，我们需要找到移动机械臂的树莓派的 IP 地址。这与用于 SSH 的 IP 地址相同。我们还需要找到笔记本电脑上主动臂舵机驱动板的 USB 端口以及 LeKiwi 上舵机驱动板的端口。可以通过以下脚本找到这些端口。

在 Linux 上，您可能需要通过运行以下命令来授予 USB 端口的访问权限：

Bash

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

重要提示：现在您已经获得了主动臂的端口以及Lekiwi的机械臂的 IP 地址，请在网络配置中更新 ip，在主动臂配置中更新 port，并在 LeKiwi 配置中更新 port，remote_ip。

在example\lekiwi目录下修改这四个文件

image – 18

①修改teleoperate.py

remote_ip:树莓派的ip地址

port:主动臂连接到电脑或者linux时的端口号

image – 19

②修改record.py

HF_REPO_ID：huggingface的用户名和数据集名称

remote_ip:树莓派的ip地址

port:主动臂连接到电脑或者linux时的端口号

image – 20

③修改replay.py

remote_ip:树莓派的ip地址

<hf_username>/<dataset_repo_id>，即huggingface的用户名和数据集名称

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D.校准

现在我们需要校准主动臂和从动臂。全向轮的舵机无需校准。

校准从动臂（安装在Lekiwi底座上）

在您的电脑上运行以下命令以校准主动臂。注意：这里显示的图片是 SO101 型号的示例。

Bash

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so100_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ #修改为找到的端口号
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm

现在在您的 Raspberry Pi 上运行以下命令以校准 LeKiwi 上的从动臂。忽略它当前在桌上的位置——正常校准应在安装到Lekiwi底盘上时进行。

Bash

lerobot-calibrate \
    --robot.type=lekiwi \
    --robot.id=my_awesome_kiwi

我们统一了大多数机器人的标定方法。首先，我们需要将机器人移动到每个关节都处于其可活动范围中间的位置，然后按下按钮。其次，我们将所有关节在其完整的可活动范围内移动一遍。您可以在这里Enter找到SO101的相同标定过程视频作为参考。

E. 远程操作

打开新的Anaconda Prompt

image – 22

如果您使用的是 Mac，可能需要授予“终端”访问键盘进行远程操作的权限。请前往“系统偏好设置”>“安全性与隐私”>“输入监视”，然后勾选“终端”复选框。

要进行远程操作，请通过 SSH 登录到您的 Raspberry Pi，并运行以下命令激活环境 conda activate lerobot，然后运行以下脚本：

Bash

python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id=my_awesome_kiwi

image – 23

接着，在您的笔记本电脑上，也运行以下命令激活环境 conda activate lerobot，然后运行以下脚本：

Bash

python examples/lekiwi/teleoperate.py

你的笔记本电脑屏幕上应该会显示类似这样的界面：[INFO] Connected to remote robot at tcp://172.17.133.91:5555 and video stream at tcp://172.17.133.91:5556.现在你可以移动控制臂，并使用键盘上的 (W, A, S, D) 键控制机器人前进、左转、后退、右转。使用 (Z, X) 键控制机器人左转或右转。使用 (R, F) 键可以增加或减少移动机器人的速度。共有三种速度模式，请参见下表：

如果您使用不同的键盘，您可以在LeKiwiClientConfig中更改每个命令的按键设置。

通信故障排查

如果您在连接移动机器人 SO101 时遇到问题，请按照以下步骤诊断并解决问题。

1.验证 IP 地址配置

确保配置文件中设置了正确的 Raspberry Pi IP 地址。要检查 Raspberry Pi 的 IP 地址，请运行以下命令（在 Pi 的命令行中）：

Bash

hostname -I

2.检查笔记本电脑/PC 是否能访问 Pi

尝试从笔记本电脑 ping Raspberry Pi：

Bash

ping <your_pi_ip_address>

如果 ping 失败：

确保 Pi 已开机并连接到同一网络。
检查 Pi 上是否启用了 SSH。

3.尝试 SSH 连接

如果无法通过 SSH 登录到 Pi，可能是连接不正确。请使用以下命令：

Bash

ssh <your_pi_user_name>@<your_pi_ip_address>

例如ssh pi@192.168.0.106

如果出现连接错误：

确保 Pi 上启用了 SSH，可以运行以下命令：

Bash

sudo raspi-config

然后导航到：Interfacing Options -> SSH 并启用它。

4.配置文件一致性！！！

确保笔记本电脑/PC 和 Raspberry Pi 上的配置文件完全一致。

F. 记录数据集

在熟悉远程操作后，您可以使用 LeKiwi 记录您的第一个数据集。

要在 LeKiwi 上启动程序，请通过 SSH 连接到您的 Raspberry Pi，并运行以下命令以激活环境并启动脚本：

Bash

conda activate lerobot

python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id=my_awesome_kiwi

如果您希望使用 Hugging Face hub 功能上传数据集，并且之前尚未登录，请确保使用写入权限的令牌登录，该令牌可以从 Hugging Face 设置中生成：

Bash

hf auth login

将您的 Hugging Face 仓库名称存储在变量中以运行以下命令：

Bash

hf auth whoami

然后在您的笔记本电脑上运行以下命令以记录 2 个回合并将数据集上传到 hub：

Bash

python examples/lekiwi/record.py

G. 可视化数据集

如果您上传了数据集，可以通过在线可视化您的数据集，复制并粘贴以下命令生成的仓库 ID：

Bash

echo ${HF_USER}/my_lekiwi_dataset

如果您没有上传数据集，也可以在本地进行可视化（浏览器窗口可以通过 http://127.0.0.1:9090 打开可视化工具）：

Bash

python lerobot/scripts/visualize_dataset_html.py \
  --repo-id ${HF_USER}/lekiwi_test \
  --local-files-only 1

可视化一个数据集（可跳过，可尝试）

Bash

echo ${HF_USER}/my_lekiwi_dataset

如果您上传了数据集，您也可以在本地通过以下命令进行可视化：

Python

lerobot-dataset-viz \
  --repo-id ${HF_USER}/my_lekiwi_dataset \

如果您没有上传数据集，您也可以通过以下命令在本地进行可视化：

Python

lerobot-dataset-viz \
  --repo-id juxi/my_lekiwi_dataset \

这里，juxi 是数据收集时自定义的 repo_id 名称。

数据收集技巧

一旦您熟悉了数据记录，就可以创建更大的数据集用于训练。一个不错的入门任务是抓取不同位置的物体并将其放入容器中。我们建议至少录制 50 个片段，每个位置 10 个片段。保持摄像头位置固定，并在整个录制过程中保持一致的抓取动作。同时，确保您操作的物体在摄像头画面中清晰可见。一个简单的判断标准是，您应该能够仅通过观察摄像头画面就完成这项任务。

在接下来的章节中，您将训练您的神经网络。在获得可靠的抓取性能后，您可以开始在数据采集过程中引入更多变化，例如增加抓取位置、采用不同的抓取技术以及改变相机位置。

避免过快地增加过多的变化，因为这可能会影响你的结果。

如果您想深入了解这个重要话题，可以查看我们撰写的关于优秀数据集构成要素的博客文章。

故障排除：

在 Linux 系统中，如果在数据记录过程中左右箭头键和 Esc 键不起作用，请确保已设置$DISPLAY环境变量。请参阅pynput 的限制

H. 回放一个回合

现在尝试在您的机器人上回放第一个回合：

Bash

python examples/lekiwi/replay.py

恭喜🎉，你的机器人已经准备好自主学习任务了。请按照本教程的训练部分开始训练它：真实世界机器人入门

I. 评估你的策略

确保更改remote_ip, port, HF_MODEL_ID

修改evaluate.py

HF_MODEL_ID="<hf_username>/<model_repo_id>" 修改为训练上传到huggingface上的数据集名称（如果上传到huggingface的话）或训练后将模型导出到本地的目录

HF_DATASET_ID="<hf_username>/<eval_dataset_id>" 改为自己创建的用户名和 eval_数据集名称

remote_ip：树莓派ip地址

image – 24

然后运行以下命令：

Bash

python examples/lekiwi/evaluate.py

数据集的名称以 eval 开头，以反映你正在运行推理（例如 ${HF_USER}/eval_act_lekiwi_test）。
如果评估阶段遇到File exists: 'home/xxxx/.cache/huggingface/lerobot/xxxxx/juxi/eval_xxxx'请先删除eval_开头的这个文件夹再次运行程序。

仿真训练可参考

https://github.com/Ekumen-OS/lekiwi/tree/main

https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi-sim

帮助 🙋‍

对于硬件问题，请联系客户服务。对于使用问题，请加入 Discord。

LeRobot 平台

LeRobot Discord 频道

MAC电脑安装Miniconda

加权限

image – 25

安装Miniconda

https://www.anaconda.com/download

pip换源

Shell

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

conda换源

Shell

# 清空原有 .condarc 配置（可选，避免冲突）
echo "" > ~/.condarc

# 写入清华源配置
cat << EOF > ~/.condarc
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
EOF

# 清除缓存使配置生效
conda clean -i

1. 安装 LeRobot 环境

2. 查看串口设备端口号

3. 校准机械臂

4. 遥操作

5. 连接摄像头的遥操作

6. 采集数据集(真机)

7. 训练模型

8. 模型推理

基础知识

专题与进阶

1. 安装 LeRobot 环境

3. 查看串口设备端口号

4. 校准机械臂

5. 遥操作

6. 连接摄像头的遥操作

7. 采集数据集(真机)

8. 训练模型

9. 模型推理

Jetson AGX Orin 开发者套件

Jetson Orin Nano 开发者套件

I2C 通信

串口通信

Lekiwi 使用教程 ​

主要特点 ​

物料清单 (BOM) ​

初始系统环境 ​

设置 SSH ​

3D打印指南 ​

部件 ​

打印参数 ​

A. 在树莓派上安装 LeRobot ​

1. 安装 Miniconda: ​

2. 重启 Shell ​

3. 为 LeRobot 创建并激活一个新的 Conda 环境 ​

4. 克隆 LeRobot： ​

5. 在您的环境中安装 ffmpeg： ​

6. 安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot： ​

7. 设置连接时间 ​

B. 在笔记本电脑上安装 LeRobot ​

1. 安装 Miniconda: ​

conda换源 ​

2. 重启 Shell ​

3. 为 LeRobot 创建并激活一个新的 Conda 环境 ​

4. 克隆 LeRobot： ​

5. 在您的环境中安装 ffmpeg： ​

6. 安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot： ​

C. 配置电机 ​

1.查找与机械臂相关联的 USB 端口 ​

2.配置您的电机（成品可跳过该步骤） ​

3.设置HuggingFace国内镜像 ​

①创建Token ​

②记录Token ​

③绑定Token ​

④创建Dataset Repo ​

4.更新配置！！！ ​

①修改teleoperate.py ​

②修改record.py ​

③修改replay.py ​

D.校准 ​

校准从动臂（安装在Lekiwi底座上） ​

E. 远程操作 ​

通信故障排查 ​

1.验证 IP 地址配置 ​

2.检查笔记本电脑/PC 是否能访问 Pi ​

3.尝试 SSH 连接 ​

4.配置文件一致性！！！ ​

F. 记录数据集 ​

G. 可视化数据集 ​

可视化一个数据集（可跳过，可尝试） ​

数据收集技巧 ​

故障排除： ​

H. 回放一个回合 ​

I. 评估你的策略 ​

修改evaluate.py ​

帮助 🙋‍ ​

​

加权限 ​

安装Miniconda ​

pip换源 ​

conda换源 ​

Lekiwi 使用教程

主要特点

物料清单 (BOM)

初始系统环境

设置 SSH

3D打印指南

部件

打印参数

A. 在树莓派上安装 LeRobot

1. 安装 Miniconda:

2. 重启 Shell

3. 为 LeRobot 创建并激活一个新的 Conda 环境

4. 克隆 LeRobot：

5. 在您的环境中安装 ffmpeg：

6. 安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot：

7. 设置连接时间

B. 在笔记本电脑上安装 LeRobot

1. 安装 Miniconda:

conda换源

2. 重启 Shell

3. 为 LeRobot 创建并激活一个新的 Conda 环境

4. 克隆 LeRobot：

5. 在您的环境中安装 ffmpeg：

6. 安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot：

C. 配置电机

1.查找与机械臂相关联的 USB 端口

2.配置您的电机（成品可跳过该步骤）

3.设置HuggingFace国内镜像

①创建Token

②记录Token

③绑定Token

④创建Dataset Repo

4.更新配置！！！

①修改teleoperate.py

②修改record.py

③修改replay.py

D.校准

校准从动臂（安装在Lekiwi底座上）

E. 远程操作

通信故障排查

1.验证 IP 地址配置

2.检查笔记本电脑/PC 是否能访问 Pi

3.尝试 SSH 连接

4.配置文件一致性！！！

F. 记录数据集

G. 可视化数据集

可视化一个数据集（可跳过，可尝试）

数据收集技巧

故障排除：

H. 回放一个回合

I. 评估你的策略

修改evaluate.py

帮助 🙋‍

加权限

安装Miniconda

pip换源

conda换源