03 · 实机连接与标定
前置：完成 01 环境准备（
feetechextra 提供串口通信）。 本章示例端口：从动臂COM172、主动臂COM124（本机现役主动臂的实测值）——每次插拔都可能变号， 一律以第一步查到的实际端口为准，下文命令里的端口只需替换成你的编号。
识别串口
CH343 芯片的驱动板插上后即出现一个 COM 口；编号会随插拔/换 USB 口变化，每次连接前先确认：
bash
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen python -c "import serial.tools.list_ports as lp; [print(p.device, '|', p.description, '|', p.hwid) for p in lp.comports()]"输出里出现 CH343（或类似 USB 串口设备）的那一行就是驱动板；记下它的 COM 编号。
第一步：只读初检（接线/供电/舵机体检）
不写任何东西，先把六颗舵机挨个 ping 一遍再读电压温度（扭矩状态原样保留）：
bash
uv run --frozen python examples/so101_mujoco/hardware_check.py --port COM172 # 换成你查到的端口--port 就是第一步查到的编号；待检的臂是哪台就填哪个口（从动臂/主动臂都可用同一脚本检查）。
正常输出形如：六行关节、温度 20–30 °C、扭矩 0（手臂自由）。电压视供电方式而定：从动臂接外接 电源时约 11V，主动臂仅靠驱动板供电时约 5V——能把六颗舵机全部读完即为接线正常。有缺失/型号不符 会直接报错。
第二步：标定
标定把"每个关节的行程范围 + 中位参考"写进舵机 EEPROM 并保存到本地文件；从动臂和主动臂都要各标一次。 两台臂的标定文件分开存放，互不影响：
| 设备 | 命令 | 标定文件落点 |
|---|---|---|
| 从动臂 | uv run --frozen lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/juxi_so101.json |
| 主动臂 | uv run --frozen lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader | .../calibration/teleoperators/so_leader/juxi_leader.json |
命令里各参数的含义：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
--robot.type=so101_follower / --teleop.type=so101_leader | 标定对象角色：从动臂 / 主动臂（角色别写反，标定文件按角色分目录存放） |
--robot.port / --teleop.port | 第一步查到的串口编号 |
--robot.id / --teleop.id | 给这台臂起的名字（本例 juxi_so101 / juxi_leader）；之后遥操/录制必须使用同一个 id，否则会再次提示标定 |
id 可以任意起名，但两台臂的标定各自独立、互不覆盖。
物理步骤（终端会打印示意图）
- 摆到中位姿态再回车：底座平放桌面边缘，大臂竖直向上、小臂水平朝前，肩部旋转与腕部居中 （主动臂的"夹爪"是手柄/扳机）。这一刻的位置被记为该臂的"中位参考"。
- 回车后逐个关节缓慢划过整个活动范围（
wrist_roll不用扫，自动按全圈处理），再回车保存。
注意事项：
- 从动臂标定期间扭矩为 0（手臂是软的），用手扶着动；主动臂本来就无扭矩。
- 标定过程会向舵机写 EEPROM（这是标定的一部分，正常）。
- 本次实测标定结果（供对照）：从动臂各关节行程约 1474–2688 计数、腕部旋转（
wrist_roll）4095 计数； 主动臂约 2208–2681 计数。行程明显不对称是正常的（原因与补偿见 05 零点微调）。