08 WiFi 状态页与配网
本步为可选功能，不影响自扶正本身。MuJoCo 仿真窗口与实机实时镜像单独成页，见 09 页。
8.1 热点与状态页
热点：SSID SR-Support，密码 srsupport，地址 192.168.4.1（w 开关，上电默认开）。 w 通过串口发送：在串口监视器/串口助手的发送框输入 w 并回车即可切换；串口工具/ 串口助手（含 Windows UartAssist 下载）见 03 页 3.3。
设备连上热点后打开 http://192.168.4.1（多数手机会自动弹出配网门户）。页面每 300 ms 刷新：运行状态、up 向量与直立度条、两关节指令角、扶正姿态/阶段、Home WiFi 状态、 Twin 流开关（实时镜像见 09 页）。浏览器有系统代理时，把该地址加入 代理例外。
图 8-1：实机状态页（浏览器打开实机地址）。图中实机已配网连上家里的 WiFi：Home WiFi 卡片显示连接状态与 Robot IP，下方是 Twin 流开关（用法见 9.2）。
8.2 配网（让 ESP32 加入家里的 WiFi）
状态页 Home WiFi 卡片：Scan → 选网络 → 输密码 → Connect。成功后 AP+STA 双模：
- 热点保留（现场调试不受影响）；
- 家里局域网可直接访问（页面
Robot IP显示地址，09 页 Twin 命令就填这个地址）； - 凭据写入 NVS，重启自动重连。
仅支持 2.4 GHz 网络；扶正动作执行期间会拒绝扫描/配网。