08 Página de estado WiFi y aprovisionamiento
Este paso es opcional y no es necesario para el auto-enderezamiento en sí. La ventana de simulación MuJoCo y el gemelo en vivo tienen su propia página: página 09.
8.1 Punto de acceso y página de estado
Punto de acceso: SSID SR-Support, contraseña srsupport, dirección 192.168.4.1 (w lo alterna; activado por defecto al arrancar). w se envía por puerto serie: escribe w en el cuadro de envío del monitor/asistente serie y pulsa Intro; las herramientas serie / la descarga de UartAssist para Windows están en la página 03, sección 3.3.
Únete al punto de acceso y abre http://192.168.4.1 (los teléfonos suelen abrir el portal automáticamente). La página se actualiza cada 300 ms: estado, vector «arriba» y barra de verticalidad, consignas articulares, postura/fase de incorporación, estado de la WiFi doméstica y el interruptor del flujo del gemelo (espejo en vivo en la página 09). Si el navegador usa un proxy, añade una excepción para esta dirección.
Figura 8-1: la página de estado del robot (abierta en el navegador en la dirección del robot). En esta captura el robot se ha unido al WiFi doméstico: la tarjeta Home WiFi muestra el estado de conexión y la Robot IP, y debajo está el interruptor del flujo del gemelo (uso en 9.2).
8.2 Aprovisionamiento (unirse a la WiFi doméstica)
En la página de estado usa la tarjeta Home WiFi: Scan → elige una red → introduce la contraseña → Connect. Si tiene éxito, el ESP32 funciona en AP+STA:
- el punto de acceso sigue activo (el trabajo en banco no se ve afectado);
- el robot es accesible en la LAN doméstica (la página muestra su
Robot IP; usa esa dirección en el comando del gemelo de la página 09); - las credenciales se guardan en NVS y se reconectan automáticamente al arrancar.
Solo 2.4 GHz; los escaneos/conexiones se rechazan mientras una incorporación está en curso.