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Proyecto de control del cardán de cámara 2-DOF, compatible con seguimiento automático de color, rostros y códigos QR.

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📋 Características

• 🎮 Control manual del cardán por teclado
• 🎯 Seguimiento automático de objetos por color
• 👤 Seguimiento facial automático
• 📱 Seguimiento automático de códigos QR
• 🔒 Mecanismo de bloqueo de objetivo
• 🚀 Inicio rápido (con backend DSHOW)

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🛠 Configuración de hardware

• Modelo de servo: SCS009
• Asignación de servos:
  • Servo n.º 1: control de rotación izquierda-derecha
  • Servo n.º 2: control de inclinación arriba-abajo
• Método de comunicación: placa controladora de bus serie
• Chip de la placa controladora: CH343
• Velocidad en baudios: 1 Mbps por defecto

Parámetros del servo

Parámetro	Servo n.º 1 (izquierda-derecha)	Servo n.º 2 (arriba-abajo)
Rango	220-802	220-511
Posición central	511	511
Descripción	220 = izquierda, 802 = derecha	220 = arriba, 511 = posición central

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📁 Estructura del proyecto

2-DOF-Camera-Gimbal/
├── docs/            # Documentación y tutoriales
│   └── tutorials/  # Archivos de tutoriales
├── examples/        # Programas de ejemplo
│   ├── auto_tracking_demo.py  # Demostración completa de seguimiento
│   ├── basic_usage.py        # Ejemplo de uso básico
│   ├── keyboard_control.py    # Ejemplo de control por teclado
│   └── diagnostic.py         # Herramienta de diagnóstico
├── src/            # Código fuente
│   ├── detectors/  # Detectores de objetivos
│   │   ├── color_detector.py
│   │   ├── face_detector.py
│   │   └── qr_detector.py
│   ├── trackers/  # Controlador de seguimiento
│   │   └── tracking_controller.py
│   └── sc_servo.py  # Biblioteca de comunicación del servo
├── .gitignore
├── requirements.txt
└── README.md

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🚀 Inicio rápido

Instalar las dependencias

pip install -r requirements.txt

Buscar dispositivos disponibles

Buscar cámaras disponibles

python examples/list_cameras.py

Buscar puertos serie disponibles

python examples/list_ports.py

Ejecutar la demostración

Configura mediante argumentos de línea de comandos:

python examples/auto_tracking_demo.py --camera 0 --port COM3 --color red

Descripción de los parámetros

• --camera o -c: índice de la cámara (predeterminado 0)
• --port o -p: dispositivo de puerto serie (predeterminado COM3)
• --color o -C: color predeterminado (predeterminado red)

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🎮 Instrucciones de uso

Atajos de teclado

Tecla	Función
1	Cambiar al modo de seguimiento facial
2	Cambiar al modo de seguimiento de color
C	Conectar el cardán
R	Centrar el cardán
T	Bloquear/iniciar el seguimiento del objetivo
S	Detener el seguimiento
X	Modo de color: rojo
Y	Modo de color: verde
Z	Modo de color: azul
Q	Salir del programa

Flujo de uso del seguimiento automático

1. Pulsa C para conectar el cardán
2. Selecciona el modo (pulsa 1 o 2)
3. Coloca el objeto objetivo en el centro de la imagen
4. Pulsa T para bloquear el objetivo
5. Mueve el objetivo y el cardán lo seguirá automáticamente

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📚 Documentación y tutoriales

Para ver los tutoriales detallados, consulta el directorio docs/tutorials/:

• 01-快速开始指南.md - Inicio rápido de uso
• 02-硬件与环境准备.md - Lista de hardware y preparación del entorno
• 03-基础使用.md - Control por teclado y uso básico
• 04-高级功能与追踪.md - Funciones avanzadas y seguimiento en detalle
• 05-故障排除.md - Problemas frecuentes y soluciones

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🔧 Notas técnicas

Parámetros de control del seguimiento

Se pueden ajustar en src/trackers/tracking_controller.py:

Parámetro	Valor predeterminado	Descripción
kp_pan	0.08	Ganancia proporcional del seguimiento izquierda-derecha
kp_tilt	0.12	Ganancia proporcional del seguimiento arriba-abajo
dead_zone	30	Zona muerta (píxeles); dentro de este rango no se mueve
min_move_interval	0.15	Intervalo mínimo de movimiento (segundos)

Mecanismo de bloqueo de objetivo

Tras el bloqueo, el sistema selecciona el objetivo según las siguientes condiciones:

• Mayor cercanía al punto de bloqueo (peso 70%)
• Tamaño más similar al del momento del bloqueo (peso 30%)

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📖 Especificaciones del servo

• Modelo: SCS009
• Voltaje de funcionamiento: 4-7,4 V (6 V típico)
• Par de bloqueo: 2,3 kg·cm a 6 V
• Protocolo: puerto serie asíncrono semidúplex (TTL)