Calibración de servos STS3215 de la serie So-ARM - versión web
Herramienta de escritorio: Tutorial de uso de la herramienta de calibración de servos de la serie SoARM
La versión web de la herramienta de calibración de servos del So-ARM101: toda la interfaz se ejecuta en el navegador y se conecta directamente al puerto serie mediante Web Serial, sin necesidad de instalar Python.
Dirección en línea:
https://juxi-technology.github.io/SO-ARM101-ServoController/
⚠️ Esta herramienta solo admite servos Feetech (serie STS3215).
1. Preparación antes del uso
- Navegador: Chrome o Edge 89+ (Firefox / Safari no admiten Web Serial)
- Ábrala en HTTPS o localhost; GitHub Pages ya cumple este requisito
- Adaptador USB a serie + servos Feetech STS3215, tasa de baudios predeterminada de 1 M (
1000000)
2. Conexión del brazo robótico
- En la parte izquierda de la barra superior, seleccione la «tasa de baudios de conexión»; el valor predeterminado es
1000000. Si se ha modificado la tasa de baudios del servo, selecciónela correctamente antes de conectar. - Haga clic en «Conectar puerto serie» del «brazo líder» o del «brazo seguidor» y seleccione el puerto COM correspondiente en la ventana emergente del navegador.
- Tras una conexión correcta, se escanean automáticamente los servos (ID 1–6).
Los dos brazos se pueden conectar por separado y operar de forma independiente. Si no se detectan servos al escanear, compruebe primero si la tasa de baudios de conexión coincide con la del servo y luego confirme que el puerto serie no está ocupado por otro programa.
3. Modo de demostración (sin hardware)
Marque «Modo de demostración (sin hardware)» en la barra superior y luego conéctese; se usará un conjunto de datos simulados de 6 servos para explorar toda la interfaz.
Los datos del modo de demostración son simulados y no accionan hardware real.
4. Tres páginas de funciones
🦾 Calibración de servos
Muestra en tiempo real la posición, el voltaje, la temperatura y el estado del par de cada servo; ofrece las operaciones «calibración central», «prueba central», «desactivar motores» y «borrar límites» para un servo individual, así como la entrada a la calibración de todo el brazo.
🎚️ Control de un solo servo
Cada servo ocupa una fila: ID / Pos / deslizador / L (objetivo).
- Pos y deslizador están vinculados en ambos sentidos: al arrastrar el deslizador, Pos lo sigue y el comando se envía al soltar; si se introduce un valor en Pos, se envía de inmediato.
🔬 Depurador FT
Conexión serie, escaneo de servos, lectura de todos los registros, lectura/escritura de un registro individual, control de posición, modificación de la tasa de baudios, restauración de fábrica, copia de seguridad y restauración de parámetros xdat.
5. Flujo completo de calibración (recomendado)
- En la página «Calibración de servos», haga clic en «Calibración central del brazo líder» para abrir el asistente.
- Haga clic en «Iniciar registro de la posición central» (el botón se vuelve naranja) → coloque el brazo robótico en la posición central estándar → haga clic en «Finalizar registro de la posición central».
- Haga clic en «Registrar el recorrido de movimiento» (el botón se vuelve verde) → gire cada articulación de principio a fin (la pinza también debe girarse) → haga clic de nuevo para detener.
- Cuando terminen las 6 articulaciones, el archivo de calibración se guarda automáticamente; repita el proceso para el brazo seguidor.
- Con ambos brazos calibrados, haga clic en «🎮 Teleoperación» en la barra superior para mover el brazo seguidor con el brazo líder.
6. Dónde se coloca el archivo de calibración
El navegador solo puede descargar archivos al directorio «Descargas». Tras guardar, el asistente muestra la ruta de destino; muévalo manualmente a esa ubicación:
| Parte | Ruta de destino |
|---|---|
| Brazo líder | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/my_leader_arm.json |
| Brazo seguidor | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/my_follower_arm.json |
En Windows, ~ es %USERPROFILE%; la ruta completa tiene la forma %USERPROFILE%.cache\huggingface\lerobot\calibration....
7. Teleoperación
Con ambos brazos calibrados y conectados, haga clic en «🎮 Teleoperación» en la barra superior para mover el brazo seguidor con los ángulos del brazo líder. Haga clic de nuevo en «⏹ Detener teleoperación» para finalizar.
Antes de la teleoperación, confirme que el entorno de ambos brazos es seguro: con el par activado, los servos no se pueden mover con la mano. La teleoperación requiere dos puertos serie conectados.
8. Detalles del depurador FT
Lectura y escritura de registros
- Haga clic en «Leer todos los parámetros» para leer todos los registros del servo seleccionado; el resultado se rellena en la tabla de parámetros.
- Al hacer clic en una fila de la tabla de parámetros se rellenan la dirección y la longitud superiores; luego introduzca el «valor» y haga clic en «escribir».
- Las filas grises (área DEFAULT) no se pueden leer ni escribir, lo que evita escribir por error en áreas de solo lectura.
Control de posición
Tras seleccionar el servo, establezca la posición objetivo con el deslizador o un valor numérico y haga clic en «Mover» para ejecutar. Si el par no está activado, primero se preguntará si desea activarlo.
Modificación de la tasa de baudios
Tras seleccionar la nueva tasa de baudios, haga clic en «Aplicar»; una vez escrita, la conexión se cierra y se intenta reconectar con la nueva tasa de baudios; si falla, el registro indicará el motivo.
Restauración de los valores de fábrica
Devuelve el ID a 1 y la tasa de baudios a 1M, y es irreversible; la ejecución requiere una segunda confirmación.
Copia de seguridad y restauración de parámetros xdat
| Botón | Función |
|---|---|
| 💾 Guardar el servo actual como xdat | Lee todos los parámetros y descarga un archivo .xdat |
| 📂 Abrir xdat | Carga un archivo .xdat local |
| 📤 Restaurar parámetros en el servo | Escribe los parámetros xdat en la EEPROM del servo actual |
La restauración sobrescribe ajustes como el ID, la tasa de baudios y los límites; antes de ejecutarla, confirme que el servo seleccionado es el correcto. La EEPROM tiene una vida útil de escritura; no la escriba con frecuencia.
9. Notas
- La página debe permanecer en primer plano: el navegador limita las pestañas en segundo plano, y la teleoperación y la actualización en tiempo real se ralentizan o incluso se detienen.
- El recorrido de una misma articulación debe escanearse de forma coherente en ambos brazos; de lo contrario, la amplitud de movimiento no coincidirá durante la teleoperación.
- La pinza no es una articulación de rotación continua y también debe recorrerse; de lo contrario, el rango quedará en el valor predeterminado 0–4095.
- En el depurador FT, las filas grises (área DEFAULT) no se pueden leer ni escribir; la EEPROM tiene una vida útil de escritura, no la escriba con frecuencia.
- Antes de la teleoperación, confirme que el entorno de ambos brazos es seguro; con el par activado, los servos no se pueden mover con la mano.
- Solo un programa puede ocupar el puerto serie a la vez; mientras use esta página, cierre la versión de escritorio u otras herramientas de control.
10. Preguntas frecuentes
P1: No se puede conectar / no se detectan servos al escanear. Compruebe primero si la tasa de baudios de conexión coincide con la del servo y luego confirme que el puerto serie no está ocupado por otro programa.
P2: Pos no se actualiza. Confirme que el servo está en línea; vuelva a hacer clic en «Conectar puerto serie» o actualice la página.
P3: Falla la escritura. Consulte el motivo concreto en el registro; confirme que la dirección y la longitud provienen de una fila de la tabla de parámetros.
P4: Aparece un aviso de que el navegador actual no admite Web Serial. Use Chrome / Edge 89+ y abra la página mediante HTTPS o localhost.
P5: LeRobot no encuentra el archivo de calibración tras guardarlo. El navegador solo descarga al directorio «Descargas»; debe moverlo manualmente a las rutas indicadas en la sección 6.