Calibration des servos STS3215 de la série So-ARM – version Web

Outil de bureau : Tutoriel d'utilisation de l'outil de calibration des servos de la série SoARM

Version Web de l'outil de calibration des servos du SO-ARM101 : toute l'interface s'exécute dans le navigateur et se connecte directement au port série via Web Serial, sans installation de Python.

Adresse en ligne :

https://juxi-technology.github.io/SO-ARM101-ServoController/

⚠️ Cet outil ne prend en charge que les servos Feetech (série STS3215).

1. Préparation

• Navigateur : Chrome ou Edge 89+ (Firefox / Safari ne prennent pas en charge Web Serial)
• Ouvrir en HTTPS ou localhost ; GitHub Pages le satisfait déjà
• Adaptateur USB-série + servo Feetech STS3215, débit 1 M par défaut (1000000)

2. Connexion du bras robotique

1. Dans la barre supérieure à gauche, sélectionner le « débit de connexion », 1000000 par défaut. Si le débit du servo a été modifié, sélectionnez d'abord le bon débit avant de vous connecter.
2. Cliquer sur « Connecter le port série » du « bras leader » ou du « bras follower », puis sélectionner le port COM correspondant dans la fenêtre du navigateur.
3. Une fois la connexion établie, les servos sont scannés automatiquement (ID 1–6).

Les deux bras peuvent être connectés séparément et commandés indépendamment. Si aucun servo n'est détecté, vérifiez d'abord que le débit de connexion correspond à celui des servos, puis que le port série n'est pas occupé par un autre programme.

3. Mode démonstration (sans matériel)

Cocher « Mode démonstration (sans matériel) » dans la barre supérieure avant de connecter : un jeu de données simulées de 6 servos est utilisé, ce qui permet de parcourir toute l'interface.

Les données du mode démonstration sont simulées et aucun matériel réel n'est commandé.

4. Trois pages de fonctions

🦾 Calibration des servos

Affiche en temps réel la position, la tension, la température et l'état du couple de chaque servo ; propose les opérations « calibration médiane », « test du point médian », « désactivation du couple » et « effacement des limites » pour un servo individuel, ainsi que l'accès à la calibration du bras complet.

🎚️ Contrôle individuel des servos

Une ligne par servo : ID / Pos / curseur / L (cible).

• Pos et curseur sont liés dans les deux sens : en faisant glisser le curseur, Pos suit et la commande est envoyée au relâchement ; en saisissant une valeur dans Pos, elle est envoyée immédiatement.

🔬 Débogueur FT

Connexion série, scan des servos, lecture de tous les registres, lecture/écriture d'un registre individuel, contrôle de position, modification du débit, rétablissement d'usine, sauvegarde et restauration des paramètres xdat.

5. Procédure de calibration complète (recommandée)

1. Sur la page « Calibration des servos », cliquer sur « Calibration médiane du bras leader » pour ouvrir l'assistant.
2. Cliquer sur « Démarrer l'enregistrement du point médian » (le bouton devient orange) → placer le bras robotique en position médiane standard → cliquer sur « Terminer l'enregistrement du point médian ».
3. Cliquer sur « Enregistrer la plage de mouvement » (le bouton devient vert) → faire parcourir à chaque articulation toute sa course (la pince aussi) → cliquer à nouveau pour arrêter.
4. Une fois les 6 articulations terminées, le fichier de calibration est enregistré automatiquement ; répéter l'opération pour le bras follower.
5. Une fois les deux bras calibrés, cliquer sur « 🎮 Téléopération » dans la barre supérieure pour piloter le bras follower avec le bras leader.

6. Où placer les fichiers de calibration

Le navigateur ne peut télécharger les fichiers que dans le dossier « Téléchargements ». Après l'enregistrement, l'assistant affiche le chemin cible ; veuillez le déplacer manuellement :

Bras	Chemin cible
Bras leader	~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/my_leader_arm.json
Bras follower	~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/my_follower_arm.json

Sous Windows, ~ correspond à %USERPROFILE% ; le chemin complet ressemble à %USERPROFILE%.cache\huggingface\lerobot\calibration....

7. Téléopération

Une fois les deux bras calibrés et connectés, cliquer sur « 🎮 Téléopération » dans la barre supérieure pour entraîner le bras follower avec les angles du bras leader. Cliquer à nouveau sur « ⏹ Arrêter la téléopération » pour terminer.

Avant la téléopération, assurez-vous que la zone autour des deux bras est sûre — une fois le couple activé, le servo ne peut pas être bougé à la main. La téléopération nécessite deux ports série connectés.

8. Débogueur FT en détail

Lecture et écriture des registres

• Cliquer sur « Lire tous les paramètres » pour lire tous les registres du servo sélectionné ; les résultats sont inscrits dans le tableau des paramètres.
• Cliquer sur une ligne du tableau des paramètres renseigne l'adresse et la longueur ci-dessus ; saisissez ensuite la « valeur » et cliquez sur « Écrire ».
• Les lignes grises (zone DEFAULT) ne peuvent être ni lues ni écrites, afin d'éviter d'écrire par erreur dans des zones en lecture seule.

Contrôle de position

Après avoir sélectionné le servo, définir la position cible avec le curseur ou une valeur numérique, puis cliquer sur « Déplacer ». Si le couple n'est pas activé, il est d'abord demandé s'il faut l'activer.

Modification du débit

Après avoir sélectionné le nouveau débit, cliquer sur « Appliquer » ; après l'écriture, la connexion est coupée puis une reconnexion avec le nouveau débit est tentée ; en cas d'échec, la cause est indiquée dans le journal.

Rétablissement des paramètres d'usine

Remet l'ID à 1 et le débit à 1M, de façon irréversible ; une seconde confirmation est requise avant l'exécution.

Sauvegarde et restauration des paramètres xdat

Bouton	Action
💾 Enregistrer le servo actuel au format xdat	Lire tous les paramètres et télécharger un fichier .xdat
📂 Ouvrir un xdat	Charger un fichier .xdat local
📤 Restaurer les paramètres sur le servo	Réécrire les paramètres xdat dans l'EEPROM du servo actuel

La restauration écrase des réglages tels que l'ID, le débit et les limites ; avant l'exécution, vérifiez que le servo sélectionné est le bon. L'EEPROM a une durée de vie d'écriture limitée, ne l'écrivez pas trop fréquemment.

9. Points d'attention

1. La page doit rester au premier plan : le navigateur limite les onglets en arrière-plan ; la téléopération et l'actualisation en temps réel ralentissent, voire s'arrêtent.
2. La course d'une même articulation doit être parcourue de façon identique sur les deux bras, sinon l'amplitude des mouvements ne correspondra pas lors de la téléopération.
3. La pince n'est pas une articulation à rotation continue, mais sa course doit aussi être enregistrée, sinon la plage retombe sur les valeurs par défaut 0–4095.
4. Dans le débogueur FT, les lignes grises (zone DEFAULT) ne peuvent être ni lues ni écrites ; l'EEPROM a une durée de vie d'écriture limitée, ne l'écrivez pas trop fréquemment.
5. Avant la téléopération, assurez-vous que la zone autour des deux bras est sûre ; une fois le couple activé, le servo ne peut pas être bougé à la main.
6. Un seul programme peut occuper le port série à la fois — pendant l'utilisation de cette page, fermez la version bureau ou les autres logiciels hôtes.

10. Questions fréquentes

Q1 : Impossible de se connecter / aucun servo détecté. Vérifiez d'abord que le débit de connexion correspond à celui des servos, puis que le port série n'est pas occupé par un autre programme.

Q2 : Pos ne se rafraîchit pas. Vérifiez que le servo est en ligne ; recliquez sur « Connecter le port série » ou rechargez la page.

Q3 : Échec de l'écriture. Consultez la cause précise dans le journal ; vérifiez que l'adresse et la longueur proviennent d'une ligne du tableau des paramètres.

Q4 : Le navigateur actuel ne prend pas en charge Web Serial. Utilisez Chrome / Edge 89+ et ouvrez la page via HTTPS ou localhost.

Q5 : LeRobot ne trouve pas le fichier de calibration enregistré. Le navigateur ne télécharge que dans le dossier « Téléchargements » ; déplacez le fichier manuellement vers le chemin indiqué à la section 6.