Ordinateur Mac

Connecter la caméra et l'ordinateur

lerobot-find-cameras opencv

Une caméra, téléopération avec affichage de l'image de la caméra

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true

La téléopération démarre après l'exécution

La fenêtre rerun.io s'ouvre et affiche en temps réel la trajectoire de chaque articulation de servo, ainsi que l'image en direct de la caméra

Et enregistre les images dans le répertoire ~/<nom-utilisateur>/outputs/captured_images

Plusieurs caméras, téléopération avec affichage de l'image des caméras

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1920, height: 1080, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true