Tutoriel du robot auto-redresseur SR-Support

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SR-Support est un dispositif actif d'auto-redressement à faible coût basé sur un bras à 2 DDL. Après avoir basculé dans n'importe quelle direction, il plante son bras à deux articulations sur le sol, roule et se redresse par effet de levier. Ce tutoriel est organisé comme un ordre de lecture couvrant tout le parcours, de zéro jusqu'à une construction vérifiée.

Ordre de lecture

#	Page	Contenu	Remarque
01	Bases	Principe de fonctionnement, spécifications, nomenclature (BOM)	à lire en premier
02	Préparation de l'environnement	Créer/activer .venv, firmware précompilé + outils de flashage (Flash Download Tool / esptool), outils côté ordinateur et environnement MuJoCo, PlatformIO facultatif, port série	à faire en premier
03	Flasher le firmware principal	Binaire précompilé (recommandé pour les clients) ou compilation des sources avec PlatformIO, commandes série, comportement au démarrage	peut être ignoré pour les unités de série
04	Assemblage : impression, montage, câblage	Pièces imprimées, indexation des palonniers, tableau de câblage, montage de l'IMU	peut être ignoré pour les unités de série
05	Calibration du point zéro	Déplacement aux flèches + mise à zéro avec z (après ré-indexation/ré-assemblage)	obligatoire pour les montages DIY ; peut être ignoré pour les unités de série
06	Débogage et calibration	Vérification et calibration de l'ensemble du robot : télémétrie, IMU, servomoteurs, contrôle du centre, quatre poses couchées, seuil de chute
07	Utilisation de l'auto-redressement et surveillance	Quatre directions de chute, mouvement attendu, surveillance et journaux
08	WiFi et le jumeau de simulation	Page d'état, provisionnement du WiFi domestique, jumeau MuJoCo sans fil	facultatif
09	Dépannage	Symptômes courants et correctifs	référence
10	Référence : modèle, paramètres, licence	Fichiers du modèle (XML/STL), paramètres, séquences de référence, licence	référence

État d'usine d'une unité finie (deux parcours de lecture)

Ce tutoriel s'adresse à deux publics — choisissez le parcours qui vous correspond :

Lecteur	État d'usine	Parcours recommandé
Utilisateur d'une unité finie	Assemblé et câblé, firmware flashé, calibré (points zéro des servomoteurs et zéros d'accéléromètre de l'IMU enregistrés en usine), testé (les quatre directions de redressement vérifiées sur chaque unité)	Allez directement à 07 utilisation et 08 WiFi/jumeau (facultatif) ; gardez 09/10 comme référence. Les pages 02/03/04/05/06 ne sont nécessaires que pour une mise à jour du firmware, un remplacement de servomoteur/IMU ou un remontage de palonnier ; pour utiliser les outils de jumeau/télémétrie de la page 08, installez d'abord les outils côté ordinateur de la page 02.
Monteur de kit / DIY	Part de pièces détachées	Suivez 01 → 02 → 03 flash → 04 assemblage → 05 mise à zéro (obligatoire) → 06 débogage/calibration → 07 de bout en bout. La mise à zéro (05) et la calibration (06) se font après l'assemblage complet et le flashage : z n'utilise pas l'IMU et fonctionne dans toute pose ; c exige le robot assemblé et debout de niveau.

Vérification recommandée à la première utilisation d'une unité finie : mettez sous tension debout → confirmez up≈(0,0,1) → basculez-la une fois dans chacune des quatre directions selon la page 07 et confirmez qu'elle se redresse.

Prérequis

• Pièces mécaniques SR-Support (plaque inférieure, support du servomoteur d'épaule, support du servomoteur de coude, entretoise supérieure ; impression et assemblage sur la page 04) ;
• Carte ESP32-S3, IMU Juxi ICM42670P, carte adaptatrice de servomoteur à entraînement direct passif ;
• 2 servomoteurs PTK7452MG (PWM 180°) ;
• Une alimentation de servomoteurs (5 V / ≥5 A) et un câble de données USB-C ;
• Un ordinateur avec l'environnement de la page 02.

État vérifié (2026-11-06)

Les quatre directions de chute ont été vérifiées sur le robot réel, chacune sous la forme d'un redressement direct (sans culbute nécessaire), en 1 à 6 s environ ; aucune violation d'enveloppe de servomoteur n'a été enregistrée. Le kit fournit également un outil de calibration du point zéro aux flèches (page 05), une page d'état WiFi avec provisionnement sur le réseau domestique, et un jumeau en direct MuJoCo sans fil (page 08).

Sécurité

• Tenez le robot à la première mise sous tension, gardez une zone dégagée de 30 cm, et envoyez x ou coupez l'alimentation des servomoteurs en cas d'anomalie ;
• Ne bloquez jamais un servomoteur plus de 1 s ; arrêtez lorsque le boîtier dépasse 60 °C ;
• l'alimentation des servomoteurs 5 V / ≥5 A (vérifiée pour les quatre directions de redressement) ;
• tout ce qui dépasse 5 V va uniquement vers le rail des servomoteurs — jamais vers le 5V/3V3 de l'ESP32 ;
• Tout partage une masse commune ; l'ordre de mise sous tension est indiqué sur la page 04.