Phase 1 : Configuration de l'environnement (Windows)

Utilisez Miniconda pour créer un environnement Python isolé et installer LeRobot ainsi que le support AmazingHand. Cette page doit être exécutée dans un ordre strict ; chaque bloc de code peut être copié dans son intégralité.

Versions de l'environnement : Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2 (version personnalisée de ce dépôt)

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Étape 1 : Installer Miniconda

Installation en ligne de commande (PowerShell, recommandé) — pour un réseau en Chine continentale, utilisez le miroir de Tsinghua :

curl.exe -L -o Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

$installDir = "C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3"
Start-Process -Wait .\Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe -ArgumentList "/S", "/D=$installDir"

C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3\Scripts\conda.exe init powershell

Après avoir rouvert PowerShell, vérifiez :

conda --version

Installation graphique (facultative) : téléchargez le programme d'installation depuis le site officiel https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe, lancez-le par double-clic et cochez "Add to PATH".

Si la commande conda est introuvable, utilisez Anaconda Prompt (menu Démarrer) à la place de PowerShell.

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Étape 2 : Configurer un miroir conda (réseau Chine continentale)

Videz d'abord les canaux par défaut, puis ajoutez le miroir de Tsinghua (une nouvelle installation de Miniconda inclut par défaut le canal officiel repo.anaconda.com, ce qui déclenche une vérification des ToS et ralentit les téléchargements) :

conda config --remove-key channels

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

Le canal pkgs/free a été retiré (404), ne l'ajoutez pas. Si votre réseau n'est pas restreint, vous pouvez ignorer cette étape.

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Étape 3 : Créer l'environnement virtuel

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot

python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"

Attendu : Python 3.12.x + 64 bit. Si conda activate n'affiche pas le préfixe (lerobot), voir le dépannage en fin de document.

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Étape 4 : Installer ffmpeg (nécessaire pour le décodage vidéo)

LeRobot dépend de ffmpeg pour l'enregistrement et la relecture des données vidéo :

conda install ffmpeg -c conda-forge -y

Si le réseau est lent, vous pouvez utiliser le canal conda-forge de Tsinghua déjà configuré. Ne pas l'installer provoquera des erreurs lors de l'enregistrement des données ou de la lecture des vidéos.

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Étape 5 : Installer les dépendances du projet

cd D:\Project\lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"

amazinghand inclut : feetech-servo-sdk (moteurs du bras), rustypot (moteurs de la main), pygame (GUI de calibration), pyserial (port série).

Si pip est lent, configurez d'abord un miroir :

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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Étape 6 : Vérifier l'environnement

python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help

Doit afficher all OK et usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ....

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Étape 7 : Vérifier les ports série

lerobot-find-port

Dans le Gestionnaire de périphériques → Ports (COM et LPT), vérifiez les numéros de COM des trois équipements (exemple COM54/COM58/COM11, à remplacer par vos valeurs réelles). Les numéros de COM changent après un débranchement/rebranchement ; relancez la commande pour confirmer.

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Terminé → Phase 2 : Calibration

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Dépannage

Symptôme	Solution
conda n'est pas reconnu comme commande	Rouvrir le terminal / Anaconda Prompt / conda init powershell
Erreur ToS (repo.anaconda.com)	Étape 2 : vider les channels et ne garder que le miroir de Tsinghua ; ou conda tos accept ...
pkgs/free 404	Ce canal a été retiré, ne l'ajoutez pas
conda activate sans préfixe	Problème de stratégie d'exécution, voir ci-dessous
Dépendances non installables/lentes	Configurer un miroir pip (voir l'astuce de l'étape 5)

conda activate sans le (lerobot) préfixe (fréquent sous Windows) :

Set-ExecutionPolicy -Scope Process -ExecutionPolicy Bypass
& "D:\Software\Miniconda3\shell\condabin\conda-hook.ps1"
conda activate lerobot

Remplacez D:\Software\Miniconda3 par le chemin d'installation de votre Miniconda.

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