Tutoriel d'utilisation de SO-ARM101 + AmazingHand

Ce tutoriel couvre l'ensemble du processus de téléopération, de collecte de données et d'entraînement pour reproduire le bras esclave SO-ARM101 + la main dextre AmazingHand, basé sur LeRobot (version personnalisée du dépôt officiel).

Le tutoriel est organisé par phases. Chaque phase constitue un répertoire indépendant, à l'intérieur duquel la documentation est séparée par système d'exploitation en deux fichiers Windows et Linux. Veuillez choisir le document correspondant à votre système d'exploitation.

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Aperçu du matériel et des logiciels

Équipement	Port série (exemple, à remplacer)	Modèle de servomoteur	Description
Bras maître (Leader)	COM54 / /dev/ttyACM1	Modèle mixte sts3125-C001、sts3215-C044、sts3215-C046	Entrée de téléopération, conserve la pince n° 6
Bras esclave (Follower)	COM58 / /dev/ttyACM0	sts3215-C018 (n° 1-5)	Côté exécution, pince n° 6 démontée
Main dextre AmazingHand	COM11 / /dev/ttyACM2	scs0009 (8 unités, ID 1-8)	Extrémité du bras esclave, port série indépendant

⚠️ Le nom du port série varie selon la machine : le tableau ci-dessus est un exemple. Les numéros de COM / chemins de périphérique diffèrent pour chaque ordinateur ; vérifiez impérativement les valeurs réelles de votre machine avec lerobot-find-port, puis remplacez tous les paramètres de substitution dans les commandes.

Les trois équipements doivent impérativement disposer d'un port série indépendant et d'une alimentation indépendante. Le SCS0009 (protocole 1) et le STS3215 (protocole 0) sont incompatibles sur le même bus.

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Structure du répertoire du tutoriel

tutorials/robot-arms/so-arm-amazinghand/
├── index.md
├── Linux
│   ├── 01-Environment-Setup-Linux.md
│   ├── 02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md
│   ├── 03-Teleoperation-Linux.md
│   ├── 04-Data-Collection-Linux.md
│   ├── 05-Model-Training-Linux.md
│   └── 06-Model-Deployment-Linux.md
└── Windows
    ├── 01-Environment-Setup-Windows.md
    ├── 02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md
    ├── 03-Teleoperation-Windows.md
    ├── 04-Data-Collection-Windows.md
    ├── 05-Model-Training-Windows.md
    └── 06-Model-Deployment-Windows.md

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Parcours de lecture recommandé

Étape	Phase	Linux	Windows
1	Configuration de l'environnement	01-Environment-Setup-Linux.md	01-Environment-Setup-Windows.md
2	Calibration	02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md	02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md
3	Téléopération	03-Teleoperation-Linux.md	03-Teleoperation-Windows.md
4	Collecte de données	04-Data-Collection-Linux.md	04-Data-Collection-Windows.md
5	Entraînement du modèle	05-Model-Training-Linux.md	05-Model-Training-Windows.md
6	Déploiement et évaluation	06-Model-Deployment-Linux.md	06-Model-Deployment-Windows.md

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Récapitulatif des différences clés par phase

Aspect	Linux	Windows
Environnement Python	Miniforge + la même commande	Miniconda + conda create -n lerobot python=3.12
Nom du port série	/dev/ttyACM0/1/2 (exemple)	COM54 / COM58 / COM11 (exemple)
Permissions du port série	Nécessite sudo chmod 666 /dev/ttyACM* ou une règle udev	Aucune configuration particulière
Appel des commandes	lerobot-xxx après activation de conda	lerobot-xxx après activation de conda
Entraînement CUDA	Support officiel, résolution fluide	Nécessite d'installer CUDA torch manuellement

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Remarques générales

1. Terminez d'abord la phase 1, puis passez aux phases suivantes — l'environnement est le prérequis de toutes les commandes qui suivent.

2. Chaque ordinateur doit être recalibré : en particulier les angles de la main (lerobot-calibrate-amazing-hand). Les angles du config sont les valeurs par défaut génériques officielles d'AmazingHand et ne servent que de secours ; si hand_angles.json existe, les valeurs mesurées sur la machine sont chargées en priorité.

3. Emplacement des fichiers de calibration : ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/ ; en changeant de machine, il faut migrer les fichiers ou recalibrer.

4. Lors de la première téléopération, vérifiez impérativement les directions : pince ouverte ↔ main ouverte, pince pincée ↔ main fermée.

5. Les fichiers Windows / Linux de chaque phase contiennent des remarques spécifiques à la plateforme ; veuillez les lire intégralement.

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Point d'entrée du dépannage

Les documents de chaque phase incluent un tableau de dépannage par plateforme. Problèmes courants :

• conda non initialisé / commande introuvable

• permissions de port série insuffisantes (Linux)

• mappage incorrect des directions main/bras

• angles de la main non calibrés entraînant une ouverture/fermeture anormale

Voir les documents de chaque phase pour plus de détails.

Liens associés

• Tutoriel d'utilisation de la main dextre AmazingHand
• Tutoriel du bras robotisé SO-ARM101

Produits associés

Kit développeur SO-ARM101→Main dexterous 4 doigts AmazingHand→