SO-ARM101 + AmazingHand 사용 튜토리얼
본 튜토리얼은 SO-ARM101 팔로워 암 + AmazingHand 정교한 핸드의 원격 조작, 데이터 수집, 학습 전 과정을 재현하기 위한 것입니다. LeRobot(공식 리포지토리 커스텀 버전)를 기반으로 합니다.
튜토리얼은 단계별로 구성되어 있으며, 각 단계는 독립된 디렉터리로 되어 있고 내부는 운영체제에 따라 Windows와 Linux 두 문서로 나뉩니다. 사용하는 운영체제에 맞는 문서를 선택해 읽어 주세요.
하드웨어 및 소프트웨어 개요
| 장치 | 시리얼 포트(예시, 교체 필요) | 서보 모델 | 설명 |
|---|---|---|---|
| 리더 암(Leader) | COM54 / /dev/ttyACM1 | 혼합 모델sts3125-C001、sts3215-C044、sts3215-C046 | 원격 조작 입력, 6번 그리퍼 유지 |
| 팔로워 암(Follower) | COM58 / /dev/ttyACM0 | sts3215-C018(1-5번) | 실행 측, 6번 그리퍼 제거 |
| AmazingHand 정교한 핸드 | COM11 / /dev/ttyACM2 | scs0009(8개, ID 1-8) | 팔로워 암 말단, 독립 시리얼 포트 |
⚠️ 시리얼 포트 이름은 머신마다 다릅니다：위 표는 예시입니다. COM 번호/장치 경로는 PC마다 다르므로, 반드시
lerobot-find-port로 본체의 실제 값을 확인하고 모든 명령의 자리표시자 인자를 교체해 주세요.
세 장치는 각각 독립된 시리얼 포트와 독립 전원이 필요합니다. SCS0009(프로토콜 1)와 STS3215(프로토콜 0)는 동일 버스에서 호환되지 않습니다.
튜토리얼 디렉터리 구조
tutorials/robot-arms/so-arm-amazinghand/
├── index.md
├── Linux
│ ├── 01-Environment-Setup-Linux.md
│ ├── 02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md
│ ├── 03-Teleoperation-Linux.md
│ ├── 04-Data-Collection-Linux.md
│ ├── 05-Model-Training-Linux.md
│ └── 06-Model-Deployment-Linux.md
└── Windows
├── 01-Environment-Setup-Windows.md
├── 02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md
├── 03-Teleoperation-Windows.md
├── 04-Data-Collection-Windows.md
├── 05-Model-Training-Windows.md
└── 06-Model-Deployment-Windows.md권장 읽기 순서
단계별 핵심 차이 요약
| 항목 | Linux | Windows |
|---|---|---|
| Python 환경 | Miniforge + 동일한 명령 | Miniconda + conda create -n lerobot python=3.12 |
| 시리얼 포트 이름 | /dev/ttyACM0/1/2(예시) | COM54 / COM58 / COM11(예시) |
| 시리얼 포트 권한 | sudo chmod 666 /dev/ttyACM* 또는 udev 규칙 필요 | 특별한 설정 불필요 |
| 명령 호출 | conda 활성화 후 lerobot-xxx | conda 활성화 후 lerobot-xxx |
| CUDA 학습 | 공식 지원, 해석이 원활 | CUDA 버전 torch 수동 설치 필요 |
공통 주의사항
먼저 단계 1을 완료한 뒤 이후 단계로 진행하세요——환경은 이후 모든 명령의 전제입니다.
PC마다 반드시 재캘리브레이션해야 합니다：특히 핸드 각도(
lerobot-calibrate-amazing-hand)는 config 안의 각도가 AmazingHand 공식 범용 기본값으로, 백업용일 뿐입니다.hand_angles.json이 존재하면 본체 실측값을 우선 로드합니다.캘리브레이션 파일 위치：
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/, 머신을 바꾸면 마이그레이션이나 재캘리브레이션이 필요합니다.최초 원격 조작 시 반드시 방향을 검증：그리퍼 열림 ↔ 핸드 열림, 집기 ↔ 핸드 닫힘.
각 단계의 Windows / Linux에는 해당 플랫폼 특유의 주의사항이 포함되어 있습니다. 끝까지 읽어 주세요.
문제 해결 진입점
각 단계 문서에 플랫폼별 문제 해결 표가 첨부되어 있습니다. 자주 발생하는 문제:
conda 미초기화/명령을 찾을 수 없음
시리얼 포트 권한 부족(Linux)
핸드/암 방향 매핑 오류
핸드 각도 미캘리브레이션으로 인한 개폐 이상
각 단계 문서를 참조하세요.