2단계: 시리얼 장치 포트 번호 확인 (Ubuntu)
방법 1: Linux 명령줄에서 직접 확인
시리얼 장치 포트 확인
Shell
ls /dev/ttyACM*컴퓨터와 로봇 암의 USB 포트 연결
먼저 Follower 팔로워 암을 연결하고, 이어서 Leader 리더 암을 연결합니다
방법 2: Lerobot 공식 도구
Shell
lerobot-find-port
내 포트 기록
/dev/ttyACM0은 Follower 팔로워 암의 시리얼 장치 포트 번호입니다
/dev/ttyACM1은 Leader 리더 암의 시리얼 장치 포트 번호입니다
포트에 권한 부여
모든 사용자가 이 시리얼 포트 장치를 읽고 쓸 수 있는 권한을 갖도록 합니다
Shell
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*