PWM 빠른 시작
ESP32-S3 + PWM 서보 8채널 버전에 적합합니다. 전체 설명은 각 장의 링크를 참고하세요.
1. 배선
- PWM 서보 8개를 번호에 맞춰 어댑터 보드의 서보 1–8에 꽂습니다.
- 어댑터 보드의 PWM1–8을 ESP32-S3 GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18에 연결합니다.
- 어댑터 보드의 5V/GND를 5V/3A 전원에 연결하고 ESP32와 공통 접지합니다.
- 상세 배선: PWM 배선, GPIO와 전원 공급.
서보는 반드시 PTK 7452 MG-D 디지털 서보(333 Hz) 또는 동급이어야 합니다; SG90 등 50 Hz 아날로그 서보로 직접 대체할 수 없습니다.
2. 펌웨어 플래싱
방식 A: 사전 빌드된 bin(권장)
bash
python -m esptool --chip esp32s3 -p COM3 -b 460800 write_flash 0x0 \
AmazingHand-PWM/firmware/prebuilt/amazinghand_pwm.bin방식 B: ESP-IDF 컴파일
bash
cd AmazingHand-PWM/firmware/AmazingHand_Serial
idf.py set-target esp32s3
idf.py build
idf.py -p COM3 flash monitor펌웨어 프로젝트 구조:
text
firmware/AmazingHand_Serial/
├── main/main.c FreeRTOS 작업, 명령 큐 및 초기화
└── components/
├── hand_servo/ LEDC PWM 드라이버와 서보 캘리브레이션
├── hand_gestures/ 제스처 파라미터 매크로와 제스처 함수
└── hand_protocol/ 시리얼 프레임 파싱과 명령 디스패치ESP-IDF 컴파일은 중국어 경로를 지원하지 않습니다: 프로젝트 디렉터리와 사용자 디렉터리 모두 영문을 사용하세요; ESP-IDF v5.x / v6.x를 권장하며 대상 칩은 ESP32-S3를 선택합니다.
전원을 켜면 시리얼 포트에 다음이 출력되어야 합니다:
AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]3. 호스트 PC 연결
| 방식 | 경로 |
|---|---|
| 데스크톱 GUI | PWM 데스크톱 제어 프로그램: python AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py |
| 웹 제어 | PWM 웹 제어: 드라이버에서 PWM(ESP32-S3) 선택, 시리얼 115200 |
| 명령줄 테스트 | python AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py COM3 nop |
4. 최초 동작
- 연결하면 펌웨어가 먼저 중간 위치(90°)로 복귀합니다; 이상음/걸림이 없는지 확인하세요.
- 손가락별 슬라이더로 방향과 중간 위치를 하나씩 확인합니다.
- 그다음 "펼치기 / 주먹 쥐기" 등 작은 범위의 포즈를 시도합니다.
- 방향이 반대이거나 중간 위치가 어긋나면 PWM 프로토콜과 캘리브레이션에 따라 조정합니다.