Ubuntu 컴퓨터

검은색 리더 암은 5V6A 전원 어댑터를 사용합니다

흰색 팔로워 암은 12V5A 전원 어댑터를 사용합니다

Miniconda 설치

https://www.anaconda.com/download

pip 미러 소스 변경

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

conda 미러 소스 변경

# 기존 .condarc 설정 비우기 (선택 사항, 충돌 방지)
echo "" > ~/.condarc

# 칭화(Tsinghua) 미러 소스 설정 작성
cat << EOF > ~/.condarc
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
EOF

# 캐시를 지워 설정 적용
conda clean -i

가상 환경 생성

conda create -y -n lerobot python=3.12 -y

가상 환경 진입

conda activate lerobot

ffmpeg 설치

conda install *ffmpeg*=7.1.1 *-c* conda-forge -y

설치 성공 확인

ffmpeg

LeRobot 코드 다운로드

방안 A: 본 저장소 코드를 직접 사용(권장)

lerobot-7dof.zip

방안 B: 공식 코드 저장소를 다운로드하고, 해당 파일을 수동으로 교체

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

코드 설치

#cd lerobot-main
cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

설치 성공 확인

lerobot-info

python

import lerobot
lerobot.__version__

import torch
torch.cuda.is_available()
import scservo_sdk

4090 호스트에서 실행한 결과

NVIDIA DGX Spark에서 실행한 결과