Ubuntu電腦

黑色主動臂使用 5V6A 電源適配器

白色從動臂使用 12V5A 電源適配器

安裝Miniconda

https://www.anaconda.com/download

pip換源

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

conda換源

# 清空原有 .condarc 配置（可選，避免衝突）
echo "" > ~/.condarc

# 寫入清華源配置
cat << EOF > ~/.condarc
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
EOF

# 清除緩存使配置生效
conda clean -i

創建虛擬環境

conda create -y -n lerobot python=3.12 -y

進入虛擬環境

conda activate lerobot

安裝ffmpeg

conda install *ffmpeg*=7.1.1 *-c* conda-forge -y

驗證安裝成功

ffmpeg

下載LeRobot代碼

方案 A：直接用本倉庫代碼（推薦）

lerobot-7dof.zip

方案 B：下載官方代碼倉庫，並手動替換對應文件

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

安裝代碼

#cd lerobot-main
cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

驗證安裝成功

lerobot-info

python

import lerobot
lerobot.__version__

import torch
torch.cuda.is_available()
import scservo_sdk

在4090主機上運行的結果

在英偉達DGX Spark上運行的結果