SO-ARM101 機械臂教程總覽
什麼是具身智慧？
具備身體的智慧。把AI接入各種硬體實體，比如：
四足機器狗、雙足人形機器人、輪足機器人、無人機、自動駕駛車
LeRobot是什麼？
LeRobot是HuggingFace開源的具身智慧機器人軟體框架
Github位址：https://github.com/huggingface/lerobot
低門檻實現：強化學習和模仿學習（VLA）的資料採集、演算法訓練、推論部署，其中最主要是模仿學習（VLA）
- 哪些機器人可以用LeRobot開發？
從千元級別的SO-ARM 101機械手臂、LeKiwi小車、到幾萬的松靈piper機械手臂、華馨京StarAI機械手臂、Hope-JR靈巧手，到十幾萬的宇樹G1人形機器人。LeRobot已經成為具身智慧產業，資料採集和演算法訓練的規範。
你也可以讓你自己的機器人適配LeRobot框架。
- LeRobot資料集和模型
LeRobot定義了自己的模仿學習資料集格式，你可以查看、使用、下載、訓練所有HuggingFace上的公開資料集和模型，也可以上傳自己的資料集到HuggingFace上
SO-ARM 101機械手臂是什麼？
本教學以SO-ARM 101機械手臂為例，採用3D列印結構件和飛特伺服馬達，成本非常低。
這是窮學生也能買得起的具身智慧本體，也是LeRobot官方推薦的本體之一。
機械手臂包含主動臂（Leader）和從動臂（Follower）兩個機械手臂。每個機械手臂都包含5個自由度+1個夾爪自由度。
我需要什麼電腦規格
一臺普通Windows筆記型電腦可以完成訓練之前的所有操作
一臺普通的Mac電腦，可以完成所有操作
一臺帶輝達顯示卡的Ubuntu電腦，可以完成所有操作
本教學中，使用雲GPU平臺訓練模型，不需要自己電腦有很高的規格
什麼是模仿學習和VLA？
人類拖拽機器人示教採集資料集，形成資料集。然後用這個資料集訓練模仿學習演算法，最終部署在機器人上，讓機器人自主模仿人類動作，泛化到真實環境。無需遙操作和遙控。
比如上面的影片中，人類拖拽SO-ARM機械手臂抓小龍蝦、蘸調料、下油鍋，最終讓機械手臂自主完成這一動作。就算來一隻新的小龍蝦也能隨時反應並完成動作。
模仿學習也有一個前沿時髦的名字：VLA（視覺語言動作大模型）。這也是現在發展最迅速、投資最火爆、中美競爭最激烈、開源生態最繁榮、媒體高度關注、無數碩博爭相進入的具身智慧研究領域。
LeRobot最主要適配的演算法就是模仿學習。比如ACT、Diffusion Policy、SmolVLA、Pi0、Pi0.5、Wall-OSS等。
教學中的模仿學習只有VLA。
教程導覽
完整課程
組裝與擴充教程
- SO-ARM101 使用教程
- SO-ARM101 組裝教程
- 臂載支架與環境相機套件安裝
- 頂置攝像頭安裝
- 平行指夾爪安裝
- SO-ARM101 雙臂(雙從動臂)教程
- SO-ARM101 無線遙操作(ESP32-NanoCam 版)
- 無線遙操作排障指南
- SoARM 系列舵機校準工具使用教程
- ROS2 模擬控制
- SO-ARM101 Jetson Orin PyTorch 相容性