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SO-ARM101 雙臂(雙從動臂)教程

SoARM 系列舵機校準工具使用教程

LeRobot 完整課程

LeRobot 完整課程

1. 安裝 LeRobot 環境

第一步:安裝 LeRobot 環境(Ubuntu)

第一步:安裝 LeRobot 環境(Windows)

第一步:安裝 LeRobot 環境(macOS)

2. 查看串列埠編號

第二步:查看串列埠編號(Ubuntu)

第二步:查看串列埠編號(Windows)

第二步:查看串列埠編號(macOS)

3. 校準機械臂

第三步:校準機械臂(Ubuntu)

第三步:校準機械臂(Windows)

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4. 遙操作

第四步:遙操作(Ubuntu)

第四步:遙操作(Windows)

第四步:遙操作(macOS)

5. 連接攝像頭的遙操作

第五步:連接攝像頭的遙操作(Ubuntu)

第五步:連接攝像頭的遙操作(Windows)

第五步:連接攝像頭的遙操作(macOS)

6. 採集數據集(實機)

第六步:示教採集數據集

第六步:數據集採集注意事項

第六步:註冊 Hugging Face 帳號(可選)

第六步:上傳數據集到 Hugging Face(可選)

7. 訓練模型

第七步:本機 Ubuntu 訓練

第七步:雲端 GPU 訓練環境設定

第七步:wandb 查看實時訓練曲線

第七步:上傳模型到 Hugging Face(可選)

第七步:取得模型權重檔案

第七步:ACT 訓練命令列

第七步:pi0 訓練命令列

第七步:pi0.5 訓練命令列

第七步:pi0fast 訓練命令列

第七步:SmolVLA 訓練命令列

8. 模型推論

第八步:推論命令列說明

第八步:常見錯誤與排解

第八步:ACT 推論命令列

第八步:pi0 推論命令列

第八步:pi0.5 推論命令列

第八步:SmolVLA 推論命令列

基礎知識

了解 LeRobot

Hugging Face 上的 LeRobot 數據集

模型訓練資源

SO-ARM 100 機械臂官方 3D 列印檔案

URDF 檔案及資料參考

其他與進階

ROS2 模擬控制

平行指夾爪安裝

SO-ARM101機械臂 7軸教程

SO-ARM101機械臂 7軸教程

1. 安裝 LeRobot 環境

Ubuntu電腦

Windows電腦

MAC電腦

2. 替換文件（適配7DOF）

3. 查看串列埠編號

Ubuntu

Windows電腦

MAC電腦

4. 校準機械臂

Ubuntu電腦

Windows電腦

Mac電腦

5. 遙操作

Ubuntu電腦

Windows電腦

Mac電腦

6. 連接攝像頭的遙操作

Ubuntu電腦

Windows電腦

Mac電腦

7. 採集數據集(實機)

回看、回放數據集

採集數據集注意事項

註冊Hugging Face賬號（可選）

上傳數據集到HuggingFace（可選）

示教採集數據集-握手200

示教採集數據集

8. 訓練模型

雲GPU訓練環境配置

訓練命令行-ACT（推薦入門）

訓練命令行-Diffusion

訓練命令行-pi0.5

訓練命令行-pi0（效果最好）

訓練命令行-pi0fast

訓練命令行-smolvla（推薦進階）

上傳模型到HuggingFace（可選）

LeRobot支持的模仿學習算法

本地Ubuntu訓練

獲得模型權重文件

訓練參數建議

wandb查看實時訓練曲線

9. 模型推論

命令行說明

推理命令行-ACT

推理命令行-Diffusion

推理命令行-pi0.5

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階段一：環境搭建（Linux）

階段二:靈巧手與雙臂校準(Linux)

階段三：遙操作（Linux）

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階段五：模型訓練（Linux）

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階段一：環境搭建（Windows）

階段二:靈巧手與雙臂校準(Windows)

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樹莓派:位置資訊解析

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