Ubuntu電腦

給端口賦予權限

讓所有用戶都有權限讀寫這些串口設備

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

校準從動臂Follower（新增“wrist_yaw”關節）

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

校準Leader主動臂（新增“wrist_yaw”關節）

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

查看校準配置文件

sudo nano /home/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

注意事項

①有一個臂達到限位後不動了

需要重新校準

wx_camera_1768098182808.mp4

②找不到舵機

舵機電沒插