階段三：遙操作（Linux）

本階段啟動遙操作閉環：主動臂控制從動臂運動、夾爪控制 AmazingHand 開合。這是驗證整套系統是否正常工作的關鍵階段。

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前置條件

• 已完成 階段一：環境搭建 和 階段二：標定

• 串口權限已配置

• 三裝置已上電、串口已記錄

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執行遙操作

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_amazing_hand \
  --robot.port=<從動臂串口> \
  --robot.hand_port=<手串口> \
  --robot.id=amazing_hand_follower \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=<主動臂串口> \
  --teleop.id=amazing_hand_leader

將 <從動臂串口> / <手串口> / <主動臂串口> 替換為你機器實際的路徑（示例 /dev/ttyACM0 / /dev/ttyACM2 / /dev/ttyACM1）。

預期效果：

• 主動臂 5 關節 → 從動臂跟隨

• 主動臂夾爪 → AmazingHand 開合（比例跟隨：半捏 = 半閉）

💡 參數說明：

• --robot.type=so101_amazing_hand：從動臂 + 手組合機器人

• --robot.port：從動臂串口

• --robot.hand_port：手串口

• --teleop.type=so101_leader：主動臂遙操作器

• --teleop.port：主動臂串口

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首次執行必做：方向驗證

啟動後，先做方向測試，確認以下兩點都正確：

測試	操作	正確現象
臂跟隨	轉動主動臂各關節	從動臂同向跟隨
手開合	張開/捏合主動臂夾爪	夾爪張開 → 手張開；夾爪捏合 → 手閉合

⚠️ 注意（方向反了怎麼辦）：

• 手開合方向反（張開夾爪手反而閉合）：說明手角度標定不準，重新執行標定工具（含夾爪方向標定），儲存後自動生效，無需手動改檔案。參見 階段二：標定。

• 夾爪映射方向反（夾爪張開手反而閉合）：同上，標定時在主動臂夾爪張開時點 [Capture Open]、捏合時點 [Capture Close]，工具自動記錄並儲存 gripper_open_pos/gripper_close_pos，啟動時自動載入。

修改後重新執行遙操作驗證。

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比例跟隨驗證

方向正確後，驗證比例細膩度：

1. 緩慢張開夾爪 → 手應平滑張開（無跳變）

2. 夾爪停在中間 → 手也應停在中間

3. 快速張合 → 手快速回應，無卡頓

⚠️ 注意（手開合過度的歷史問題）：若手在夾爪開一半時就閉合，多為手角度標定時"張開/握拳"位置不準。重新執行標定步驟 3（手角度 GUI），標定更精確的開合位置。

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可選：帶攝像頭的可視化

加 --robot.cameras 接入相機、--display_data=true 打開 Rerun 可視化視窗（實時顯示相機圖像 + 關節狀態）：

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_amazing_hand \
  --robot.port=<從動臂串口> \
  --robot.hand_port=<手串口> \
  --robot.id=amazing_hand_follower \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=<主動臂串口> \
  --teleop.id=amazing_hand_leader \
  --robot.cameras='{
    wrist: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},
    top: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}
  }' \
  --display_data=true

💡 說明：

• index_or_path 為相機索引，先用 lerobot-find-cameras 確認（不同機器編號不同）。

• fourcc: "MJPG" 可選，可顯著降低 USB 攝像頭帶寬佔用（改用 MJPEG 壓縮），卡頓時可加。

• 相機只需一個時，刪掉對應一行（如 top）即可。

⚠️ 注意（rerun 依賴與顯示）：--display_data=true 需要 rerun 可視化包，未安裝時執行：

pip install "rerun-sdk>=0.24.0,<0.34.0"

且 rerun 視窗需要顯示伺服器（本地圖形會話或 ssh -X）。無圖形環境時不影響遙操作，去掉 --display_data=true 即可。

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退出

按 Ctrl+C 停止。程式自動：

1. 解除 8 個手舵機扭矩

2. 斷開從動臂/主動臂串口

3. 斷開相機（如有）

⚠️ 注意：正常退出前不要直接關閉終端（如 kill -9），否則可能殘留串口佔用。若異常退出後串口被佔用，關閉殘留進程或重插 USB。

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故障排查

現象	原因	解決
串口 Permission denied	權限未配置	sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
手方向反	手角度或夾爪映射反	見上文"方向驗證"
手開合過度/不足	手角度標定不準	重標手角度 GUI
臂不跟隨	標定缺失/串口錯	確認從動臂已標定、--robot.port 正確
rerun 報錯	可視化依賴/顯示缺失	去掉 --display_data=true
串口被佔用	上次異常退出	關殘留進程或重插 USB

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