第六步:回看、回放資料集
視覺化整個資料集
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset
https://open.platform.io-ai.tech
輸入TommyZihao/lerobot_zihao_dataset_a，或者其他資料集
觀察：指令和狀態是不一致的，指令由主動臂Leader提供，狀態由從動臂Follower提供
視覺化檢視指定episode
Shell
lerobot-dataset-viz --repo-id TommyZihao/lerobot_zihao_dataset_a --episode-index=2
拖曳時間軸檢視任意時刻的攝影機畫面和伺服馬達位置
回放指定episode從動臂動作
Shell
lerobot-replay \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
--robot.id=my_follower_arm \
--dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_a \
--dataset.episode=2能聽到聲音Replaying episode，然後從動臂移動，回放重現指定episode的動作
其實到這裡，已經能唬住很多外行了，不是嗎