5 · 錄製資料集
資料集是一群 episode 的集合，每個 episode 都是一次從頭到尾完成任務的示範。錄製就是遙操作加上一個錄製控制項。
設定
開啟 Recording 分頁並填寫：
| 欄位 | 填入內容 |
|---|---|
資料集名稱（repo_id） | your-name/task-name，例如 juxi/pick-up-the-cube。若打算上傳，name/ 這部分必須是你的 Hugging Face 使用者名稱 |
| 任務描述 | 一句話，例如 pick up the cube and drop it in the box。這是策略所依據的條件文字 |
| Episodes | 要錄多少個示範——見下 |
| Cameras | 要納入哪些已設定的攝影機，以及用什麼解析度與影格率 |
要錄多少個 episode
簡單的取放任務用 30 到 50 個。非常重複的任務可以少一些；變化多的任務需要多一些。
一致性比數量更重要：每個 episode 的起始位置、攝影機取景與任務描述都要相同。五十個幾乎一致的示範，勝過一百個變化多端的示範。只在你希望策略能強健應對的地方做變化——如果每個 episode 一開始方塊都在同一點，策略就只會學到那一點。
錄製期間
| 按鍵 | 動作 |
|---|---|
SPACE 或 → | 結束當前 episode，開始下一個 |
DEL 或 ← | 丟棄剛錄好的 episode 並重錄 |
分頁會顯示 episode 計數器與 session 計數器。
任務完成時就結束 episode——不是等手臂回到起點之後。回到起點是下一個 episode 的事。
手滑、把物件碰移位，或沒完成任務時，就重錄該 episode。策略會從資料集中的所有內容學習，包括錯誤。
停止
累積到足夠的 episode 後就停止 session。錄製是在你停止時才定案的——資料集索引就在那時寫入。在 episode 中途被終止的 session，可能留下讀起來不完整的資料集。
資料放在哪
預設在 ~/.cache/huggingface/lerobot/ 底下，以你選擇的 repo_id 為鍵。在你從 Upload 分頁推送之前，不會上傳任何東西。
檢查錄製結果
開啟 Datasets 分頁並選擇資料集。你可以逐格瀏覽各 episode，一次一台攝影機，並附有關節運動軌跡。
訓練前先做這件事。它能抓到你在握著手臂時看不見的問題：
- 攝影機旋轉設錯——畫格是歪的
- 某個 episode 開頭有一段空白的停滯時間
- 腕部攝影機中途飄出畫面
重錄一次只花幾分鐘；訓練後才發現，代價是整輪訓練。
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