階段三：遙操作（Windows）
本階段啟動遙操作閉環：主動臂控制從動臂運動、夾爪控制 AmazingHand 開合。這是驗證整套系統是否正常工作的關鍵階段。
前置條件
已完成 階段一：環境搭建 和 階段二：標定
三裝置已上電、串口已記錄
執行遙操作
lerobot-teleoperate --robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<從動臂COM> --robot.hand_port=<手COM> --robot.id=amazing_hand_follower --teleop.type=so101_leader --teleop.port=<主動臂COM> --teleop.id=amazing_hand_leader將
<從動臂COM>/<手COM>/<主動臂COM>替換為你機器實際的 COM 號（示例COM58/COM11/COM54）。
預期效果：
主動臂 5 關節 → 從動臂跟隨
主動臂夾爪 → AmazingHand 開合（比例跟隨：半捏 = 半閉）
💡 參數說明：
--robot.type=so101_amazing_hand：從動臂 + 手組合機器人--robot.port：從動臂串口--robot.hand_port：手串口--teleop.type=so101_leader：主動臂遙操作器--teleop.port：主動臂串口
首次執行必做：方向驗證
啟動後，先做方向測試，確認以下兩點都正確：
| 測試 | 操作 | 正確現象 |
|---|---|---|
| 臂跟隨 | 轉動主動臂各關節 | 從動臂同向跟隨 |
| 手開合 | 張開/捏合主動臂夾爪 | 夾爪張開 → 手張開；夾爪捏合 → 手閉合 |
⚠️ 注意（方向反了怎麼辦）：
手開合方向反（張開夾爪手反而閉合）：說明手角度標定不準，重新執行標定工具（含夾爪方向標定），儲存後自動生效，無需手動改檔案。參見 階段二：標定。
夾爪映射方向反（夾爪張開手反而閉合）：同上，標定時在主動臂夾爪張開時點
[Capture Open]、捏合時點[Capture Close]，工具自動記錄並儲存gripper_open_pos/gripper_close_pos，啟動時自動載入。
修改後重新執行遙操作驗證。
比例跟隨驗證
方向正確後，驗證比例細膩度：
緩慢張開夾爪 → 手應平滑張開（無跳變）
夾爪停在中間 → 手也應停在中間
快速張合 → 手快速回應，無卡頓
⚠️ 注意（手開合過度的歷史問題）：若手在夾爪開一半時就閉合，多為手角度標定時"張開/握拳"位置不準。重新執行標定步驟 3（手角度 GUI），標定更精確的開合位置。
可選：帶攝像頭的可視化
加 --robot.cameras 接入相機、--display_data=true 打開 Rerun 可視化視窗（實時顯示相機圖像 + 關節狀態）：
lerobot-teleoperate --robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<從動臂COM> --robot.hand_port=<手COM> --robot.id=amazing_hand_follower --teleop.type=so101_leader --teleop.port=<主動臂COM> --teleop.id=amazing_hand_leader --robot.cameras='{wrist: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},top: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}' --display_data=true💡 說明：
index_or_path為相機索引，先用lerobot-find-cameras確認（不同機器編號不同）。fourcc: "MJPG"可選，可顯著降低 USB 攝像頭帶寬佔用（改用 MJPEG 壓縮），卡頓時可加。相機只需一個時，刪掉對應一行（如
top）即可。
⚠️ 注意（rerun 依賴）：
--display_data=true需要 rerun 可視化包，未安裝時執行：
pip install "rerun-sdk>=0.24.0,<0.34.0"需要 Rerun Viewer 可執行檔案。Windows 下若報
Failed to find Rerun Viewer executable，說明缺 GUI 查看器。不影響遙操作，去掉--display_data=true即可。
退出
按 Ctrl+C 停止。程式自動：
解除 8 個手舵機扭矩
斷開從動臂/主動臂串口
斷開相機（如有）
⚠️ 注意：正常退出前不要直接關終端，否則可能殘留串口佔用。若異常退出後串口被佔用，重插 USB 或重啟終端進程。
故障排查
| 現象 | 原因 | 解決 |
|---|---|---|
| 手方向反 | 手角度或夾爪映射反 | 見上文"方向驗證"，交換角度或調整映射 |
| 手開合過度/不足 | 手角度標定不準 | 重標手角度 GUI |
| 臂不跟隨 | 標定缺失/串口錯 | 確認從動臂已標定、--robot.port 正確 |
| rerun 報錯 | 可視化依賴缺失 | 去掉 --display_data=true |
| 串口被佔用 | 上次異常退出 | 關閉佔用進程或重插 USB |