ROS:讀取 GPS 數據
該功能是通過終端讀取GPS模組數據以及解析GPS數據得到經緯度和海拔數據。
1、通過終端讀取GPS數據
終端輸入，
ros2 launch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch.py
然後我們查看下話題數據，終端輸入，
ros2 topic list
關於GPS這幾個話題的數據，這裏做個説明，
| 話題 | 類型 | 説明 |
|---|---|---|
| /extend_fix | gps_common/GPSFix | GPSFix訊息包含GPS衞星狀態和定位資訊 |
| /fix | sensor_msgs/NavSatFix | GPS定位資訊 |
| /time_reference | sensor_msgs/TimeReferencd | GPS時間資訊 |
| /vel | geometry_msgs/TwistStamped | GPS的速度資訊 |
各個話題訊息類型可以參考以官網網址，
sensor_msgs/NavSatFix Documentation (ros.org)
sensor_msgs/TimeReference Documentation (ros.org)
geometry_msgs/TwistStamped Documentation (ros.org)
我們可以在在終端列印出這些話題訊息，得到的就是GPS數據，以列印/fix為例，終端輸入
ros2 topic echo /fix終端會列印出以下數據，
其中，latitude，longitude，altitude分別代表的是緯度、經度和海拔。
2、讀取GPS數據的經緯度和海拔
終端執行，
ros2 launch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch.py在另一個終端執行，
ros2 run nmea_navsat_driver read_lat_long.py
終端列印的數據就是當前GPS模組的經緯度和海拔，看看源碼，read_lat_long.py
python
#! /usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import NavSatFix
class GPSSubscriber(Node):
def __init__(self):
super().__init__('GPS_subscriber')
self.subscription = self.create_subscription(
NavSatFix,
'/fix',
self.gps_callback,
10)
self.subscription
def gps_callback(self, msg):
self.get_logger().info(f"latitude:{msg.latitude:.6f}, longitude:{msg.longitude:.6f}, altitude:{msg.altitude:.6f}")
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
gps_subscriber = GPSSubscriber()
rclpy.spin(gps_subscriber)
gps_subscriber.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()程式訂閲了/fix話題的數據，然後在回調函數裏邊做了解析，最終列印到終端上。