階段一：環境搭建（Linux）
使用 Miniforge 建立獨立 Python 環境，安裝 LeRobot 及 AmazingHand 支援。本頁按嚴格順序執行，每個代碼塊可整體複製。
環境版本：Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2（本倉庫定製版）· 推薦 Ubuntu 20.04/22.04
步驟 1：安裝 Miniforge
Bash
wget "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"Bash
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh -b
~/miniforge3/bin/conda init
source ~/.bashrcBash
conda --version官方地址（海外網絡）：
https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
步驟 2：配置 conda 國內源（中國大陸網絡）
Bash
conda config --remove-key channelsBash
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
pkgs/free已下線（404），不要添加。網絡不限可跳過本步驟。
步驟 3：安裝編譯工具（新系統必需）
新裝的 Ubuntu 可能缺 gcc 等編譯工具，安裝 evdev 等包時需要：
Bash
sudo apt update
sudo apt install -y build-essential步驟 4：建立虛擬環境
Bash
conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobotBash
python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"預期
Python 3.12.x+64 bit。
步驟 5：安裝 ffmpeg（影片解碼必需）
LeRobot 錄製/回放影片數據依賴 ffmpeg：
Bash
conda install ffmpeg -c conda-forge -y步驟 6：安裝項目依賴
Bash
cd ~/lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"amazinghand 包含：feetech-servo-sdk（臂電機）、rustypot（手電機）、pygame（標定 GUI）、pyserial（串口）。
pip 慢時先配置國內源：
Bash
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple步驟 7：配置串口權限
Bash
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*永久方案（udev 規則，針對 CP210x 芯片，VID
10c4）：
Bash
sudo tee /etc/udev/rules.d/99-servo.rules << 'EOF'
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE="0666", GROUP="dialout"
EOF
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger步驟 8：驗證環境
Bash
python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help應顯示
all OK和usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ...。
步驟 9：確認串口
Bash
ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null或 lerobot-find-port。確認三裝置路徑（示例 /dev/ttyACM0//dev/ttyACM1//dev/ttyACM2，需替換為你的實際值）。
完成 → 階段二：標定
故障排查
| 現象 | 解決 |
|---|---|
conda 命令找不到 | source ~/.bashrc 或 conda init 後重開終端 |
pkgs/free 404 | 該通道已下線，不要添加 |
串口 Permission denied | 步驟 7 sudo chmod 666 |
| 依賴裝不上/慢 | 配置 pip 國內源（步驟 6 提示） |
安裝報 evdev 編譯錯 | 步驟 3 sudo apt install build-essential |
GPU 訓練 CUDA 檢查 False | 見階段五訓練文檔 |