SO-ARM101機械臂 7軸教程

SO-ARM101 7-DOF · 運行前準備

本說明面向把 SO-ARM101 從 6 舵機改造成 7 舵機 後，用 LeRobot 跑完整流程（校準 → 錄製 → 訓練 → 部署）的人。對應代碼：本倉庫（lerobot-7dof），它是對官方 lerobot 的 fork，僅改了 SO 相關電機配置。

0. 先確認你的機械臂

7 舵機（全部 STS3215），舵機 ID 與關節對應關係：

舵機 ID	關節名	說明
1	`shoulder_pan`	肩部水平旋轉
2	`shoulder_lift`	肩部抬升
3	`elbow_flex`	肘部彎曲
4	`wrist_flex`	腕部俯仰（上下彎曲）
5	`wrist_yaw`	腕部偏航（左右旋轉約 90°）· 本次新增的舵機（插在原 4、5 號之間）
6	`wrist_roll`	腕部滾動 · 原 5 號滾動電機，ID 5→6，打印件未改、名字不變
7	`gripper`	夾爪 · 原 ID=6，改動後順延到 7

關節數據順序（錄製後 Parquet 裏 action / observation.state 的關節維順序）： shoulder_pan → shoulder_lift → elbow_flex → wrist_flex → wrist_yaw → wrist_roll → gripper。

⚠️ 注意：6 舵機版本的數據、校準文件、已訓練模型都與本倉庫不兼容，必須按下面重新做一遍。

1. 如果你是從官方代碼倉庫克隆來的，需要替換/修改哪些文件

方案 A：直接用本倉庫代碼（推薦）

lerobot-7dof.zip

方案 B：在官方 lerobot git clone 後手動替換

從本倉庫覆蓋官方 clone 的3 個文件：

本倉庫文件（源）	覆蓋到（目標）
`src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py`	官方 clone 同名文件
`src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py`	官方 clone 同名文件
`src/lerobot/robots/so_follower/robot_kinematic_processor.py`	官方 clone 同名文件（僅註釋修正，功能不影響，可不換）

Bash

cp src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py          <官方clone>/src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py
cp src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py       <官方clone>/src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py

前提：你的官方 clone 與本倉庫基線（lerobot 2026-08 版本）結構一致。若版本差距大，不要整文件覆蓋，改為按下面“手動修改”兩處即可。

版本不一致時的手動修改（只改兩處）

① 電機字典（so_follower.py 和 so_leader.py 各一份，內容相同）——把原來的

Python

"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),

改成

Python

"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),   # 新增舵機，左右旋轉
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body),  # 原 5 號滾動電機，ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),

② 校準邏輯（兩文件各自的 calibrate()）——去掉“整圈關節”特判：把

Python

full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095

替換為一行，改為記錄全部關節的真實範圍：

Python

range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()

為什麼：原版把 wrist_roll（繞前臂軸滾動）當作可整圈（0~4095）轉動的關節硬編碼全範圍。7-DOF 改造後 5/6 號腕關節（yaw / roll）都被機械限位、無法整圈，硬設整圈會讓代碼把關節命令發到機械上到不了的角度，有損壞風險。現在校準時每個電機都手動記錄實際 min/max。

雙從臂說明

bi_so_follower / bi_so_leader（src/lerobot/robots/bi_so_follower/、src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/）只是把單臂包一層加 left_/right_ 前綴，不含電機定義。只要上面的單臂文件改好，雙臂命令（--robot.type=bi_so_follower）自動就是 7-DOF。

1. 安裝 LeRobot 環境

2. 查看串列埠編號

3. 校準機械臂

4. 遙操作

5. 連接攝像頭的遙操作

6. 採集數據集(實機)

7. 訓練模型

8. 模型推論

基礎知識

其他與進階

1. 安裝 LeRobot 環境

3. 查看串列埠編號

4. 校準機械臂

5. 遙操作

6. 連接攝像頭的遙操作

7. 採集數據集(實機)

8. 訓練模型

9. 模型推論

I2C 通信

串口通信

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SO-ARM101 7-DOF · 運行前準備 ​

0. 先確認你的機械臂 ​

1. 如果你是從官方代碼倉庫克隆來的，需要替換/修改哪些文件 ​

方案 A：直接用本倉庫代碼（推薦） ​

方案 B：在官方 lerobot git clone 後手動替換 ​

版本不一致時的手動修改（只改兩處） ​

雙從臂 說明 ​

1. 安裝 LeRobot 環境 ​

2. 替換文件（適配7DOF） ​

3. 查看串列埠編號 ​

4. 校準機械臂 ​

5. 遙操作 ​

6. 連接攝像頭的遙操作 ​

7. 採集數據集(實機) ​

8. 訓練模型 ​

9. 模型推論 ​

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1. 如果你是從官方代碼倉庫克隆來的，需要替換/修改哪些文件

方案 A：直接用本倉庫代碼（推薦）

方案 B：在官方 lerobot git clone 後手動替換

版本不一致時的手動修改（只改兩處）

雙從臂說明

1. 安裝 LeRobot 環境

2. 替換文件（適配7DOF）

3. 查看串列埠編號

4. 校準機械臂

5. 遙操作

6. 連接攝像頭的遙操作

7. 採集數據集(實機)

8. 訓練模型

9. 模型推論