階段一：環境搭建（Windows）
使用 Miniconda 建立獨立 Python 環境，安裝 LeRobot 及 AmazingHand 支援。本頁按嚴格順序執行，每個代碼塊可整體複製。
環境版本：Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2（本倉庫定製版）
步驟 1：安裝 Miniconda
命令列安裝（PowerShell，推薦）——中國大陸網絡用清華鏡像：
curl.exe -L -o Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe$installDir = "C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3"
Start-Process -Wait .\Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe -ArgumentList "/S", "/D=$installDir"C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3\Scripts\conda.exe init powershell重開 PowerShell 後驗證：
conda --version圖形化安裝（可選）：從官網 https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe 下載安裝包，雙擊安裝，勾選 "Add to PATH"。
若
conda命令找不到，用 Anaconda Prompt（開始選單）代替 PowerShell。
步驟 2：配置 conda 國內源（中國大陸網絡）
先清空預設源，再添加清華鏡像（新 Miniconda 會預設帶 repo.anaconda.com 官方源，觸發 ToS 檢查且慢）：
conda config --remove-key channelsconda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
pkgs/free已下線（404），不要添加。網絡不限可跳過本步驟。
步驟 3：建立虛擬環境
conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobotpython --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"預期
Python 3.12.x+64 bit。若conda activate無(lerobot)前綴，見文末故障排查。
步驟 4：安裝 ffmpeg（影片解碼必需）
LeRobot 錄製/回放影片數據依賴 ffmpeg：
conda install ffmpeg -c conda-forge -y國內網絡若慢，可用已配置的清華 conda-forge 通道。不裝會導致錄數據/播放影片報錯。
步驟 5：安裝項目依賴
cd D:\Project\lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"amazinghand 包含：feetech-servo-sdk（臂電機）、rustypot（手電機）、pygame（標定 GUI）、pyserial（串口）。
pip 慢時先配置國內源：
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple步驟 6：驗證環境
python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help應顯示
all OK和usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ...。
步驟 7：確認串口
lerobot-find-port在裝置管理員 → 連接埠(COM 和 LPT) 確認三裝置 COM 號（示例 COM54/COM58/COM11，需替換為你的實際值）。COM 號插拔後會變，重跑確認。
完成 → 階段二：標定
故障排查
| 現象 | 解決 |
|---|---|
conda 不是命令 | 重開終端 / Anaconda Prompt / conda init powershell |
| ToS 錯誤（repo.anaconda.com） | 步驟 2 清空 channels 只留清華源；或 conda tos accept ... |
pkgs/free 404 | 該通道已下線，不要添加 |
conda activate 無前綴 | 執行策略問題，見下 |
| 依賴裝不上/慢 | 配置 pip 國內源（步驟 5 提示） |
conda activate 無 (lerobot) 前綴（Windows 常見）：
Set-ExecutionPolicy -Scope Process -ExecutionPolicy Bypass
& "D:\Software\Miniconda3\shell\condabin\conda-hook.ps1"
conda activate lerobot
D:\Software\Miniconda3替換為你的 Miniconda 安裝路徑。