第八步:pi0 推論命令列

部署統一使用 lerobot-rollout，用法和參數見命令列說明。

Ubuntu

• 刪除原有的數據集（如有）

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo rm -rf /home/<你的使用者名稱>/.cache/huggingface/lerobot/<你的使用者名稱>/rollout_lerobot_my_dataset_shake_hands
export TOKENIZERS_PARALLELISM=false

• 部署命令列

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --policy.path=/home/<你的使用者名稱>/Downloads/lerobot_output/shake/pi0/50K/pretrained_model \
  --task="Shake Hands" \
  --duration=60 \
  --display_data=false

Mac

• 刪除原有的數據集（如有）

sudo rm -rf /Users/<你的使用者名稱>/.cache/huggingface/lerobot/<你的使用者名稱>/rollout_lerobot_my_dataset_shake_hands

• 部署命令列

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --policy.freeze_vision_encoder=false \
  --policy.dtype=bfloat16 \
  --policy.compile_model=true \
  --policy.device=cpu \
  --policy.path=/Users/<你的使用者名稱>/Downloads/7-lerobot/shake/pi0/50K/pretrained_model \
  --task="Shake Hands" \
  --duration=60 \
  --display_data=false

用Mac推理，機械臂一頓一頓的原因

• 數據集太小了

• 顯卡顯存不夠，需要上50系顯卡

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