Etapa 8: Comando de implantação pi0

A implantação usa sempre lerobot-rollout; para o uso e os parâmetros, consulte Descrição da linha de comando.

Ubuntu

• Eliminar o dataset existente (se existir)

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo rm -rf /home/<utilizador>/.cache/huggingface/lerobot/<utilizador>/rollout_lerobot_my_dataset_shake_hands
export TOKENIZERS_PARALLELISM=false

• Linha de comando de implantação

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --policy.path=/home/<utilizador>/Downloads/lerobot_output/shake/pi0/50K/pretrained_model \
  --task="Shake Hands" \
  --duration=60 \
  --display_data=false

Mac

• Eliminar o dataset existente (se existir)

sudo rm -rf /Users/<utilizador>/.cache/huggingface/lerobot/<utilizador>/rollout_lerobot_my_dataset_shake_hands

• Linha de comando de implantação

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --policy.freeze_vision_encoder=false \
  --policy.dtype=bfloat16 \
  --policy.compile_model=true \
  --policy.device=cpu \
  --policy.path=/Users/<utilizador>/Downloads/7-lerobot/shake/pi0/50K/pretrained_model \
  --task="Shake Hands" \
  --duration=60 \
  --display_data=false

Motivos de o braço robótico andar aos solavancos ao usar inferência no Mac

• O dataset é demasiado pequeno

• A VRAM da placa gráfica não é suficiente, é preciso passar para uma placa da série 50

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