Resolução de problemas

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Este capítulo resume problemas frequentes e respetivas soluções, para ajudar o utilizador a diagnosticar e resolver rapidamente os vários problemas encontrados durante a utilização.

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Problemas de hardware

Os servos não respondem

Causas possíveis:

1. A fonte de alimentação dos servos não está ligada
2. Ligação deficiente entre os servos e a placa de acionamento
3. Falha na conexão da porta série
4. Servos não ativados Soluções:
5. Verifique se a fonte de alimentação dos servos está corretamente ligada e com energia
6. Verifique se os cabos de ligação entre os servos e a placa de acionamento estão bem fixos
7. Execute examples/diagnostic.py para ver as informações de diagnóstico
8. Confirme que premiu C para conectar o gimbal e que os servos estão ativados

Os servos movem-se na direção oposta

Causas possíveis:

• A direção de montagem dos servos ou os parâmetros de controlo do programa precisam de ajuste Solução: Altere o método calculate_move em src/trackers/tracking_controller.py e inverta o sinal do parâmetro correspondente:

Se a esquerda/direita estiver invertida

delta_pan = -int(self.kp_pan * err_x)

Se cima/baixo estiver invertido

delta_tilt = -int(self.kp_tilt * err_y)

Vibração dos servos

Causas possíveis:

• Os parâmetros de rastreio são demasiado sensíveis
• A zona morta é demasiado pequena
• Carga excessiva sobre os servos ou alimentação insuficiente Soluções:

1. Aumente o parâmetro dead_zone
2. Aumente min_move_interval
3. Diminua kp_pan e kp_tilt
4. Verifique se a tensão de alimentação está correta

Falha na conexão da porta série

Causas possíveis:

• Controlador não instalado
• Número da porta série incorreto
• Porta série ocupada por outro programa
• Avaria no cabo de ligação Soluções:

1. No Windows, verifique o Gestor de Dispositivos e confirme que o controlador está instalado corretamente
2. Execute examples/list_ports.py para encontrar a porta série correta
3. Feche outros programas que possam estar a ocupar a porta série
4. Experimente mudar a porta USB ou o cabo de dados

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Problemas de software

A câmara não abre

Causas possíveis:

• Índice da câmara incorreto
• Câmara ocupada por outro programa
• Problema na ligação física da câmara
• Problema com o controlador da câmara Soluções:

1. Execute examples/list_cameras.py para ver os índices das câmaras disponíveis
2. Feche outros programas que possam estar a utilizar a câmara
3. Verifique se a câmara está corretamente ligada
4. Experimente mudar de porta USB

Erro no OpenCV

Causas possíveis:

• Problema de versão do OpenCV
• Dependências instaladas de forma incompleta
• Anomalia no hardware da câmara Soluções:

1. Experimente reinstalar as dependências:

pip install --upgrade opencv-python numpy

1. Verifique se a versão do Python cumpre os requisitos (>=3.8)
2. Consulte a informação da pilha de erros para localizar o código problemático

Falha na instalação das dependências

Causas possíveis:

• Versão do pip demasiado antiga
• Problemas de conexão de rede
• Problemas de permissões Soluções:

1. Primeiro, atualize o pip:

pip install --upgrade pip

1. Utilize um espelho nacional para acelerar:

pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

1. Verifique se a conexão de rede está normal

Arranque lento do programa

Causas possíveis:

• O DSHOW não está a ser utilizado no Windows
• A inicialização do hardware da câmara requer tempo Soluções:

1. Confirme que o código utiliza cv2.CAP_DSHOW como back-end da câmara
2. Verifique se há outros programas a ocupar a câmara
3. Aguarde alguns segundos; a inicialização da câmara costuma demorar algum tempo

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Problemas de rastreio

Reconhecimento impreciso do alvo

No rastreio de cores:

• Verifique se o contraste entre a cor do alvo e o fundo é suficiente
• Ajuste os parâmetros de cor (em src/detectors/color_detector.py)
• Garanta uma iluminação abundante e uniforme No rastreio de rostos:
• A iluminação deve ser abundante; evite contraluz
• O rosto deve estar de frente para a câmara
• Mantenha uma distância adequada

O gimbal não se move durante o rastreio

Causas possíveis:

1. Gimbal não conectado
2. Alvo não bloqueado
3. Alvo dentro da zona morta
4. Erro no programa Soluções:
5. Confirme que premiu C para conectar o gimbal
6. Confirme que premiu T para bloquear o alvo
7. Consulte a saída da consola e procure mensagens de erro
8. Verifique se o alvo está dentro do intervalo dead_zone

Direção do rastreio invertida

Solução: Consulte a solução apresentada em «Os servos movem-se na direção oposta».

Vibração durante o rastreio

Solução: Consulte a solução apresentada em «Vibração dos servos».

Falha no bloqueio do alvo

Causas possíveis:

1. O alvo não estava no centro da imagem no momento do bloqueio
2. O alvo é demasiado pequeno ou a cor não é suficientemente distinta
3. O alvo não foi detetado Soluções:
4. Garanta que o alvo está no centro da imagem no momento do bloqueio
5. O tamanho do alvo deve ser adequado para ser detetado corretamente
6. Consulte a saída da consola para confirmar se o alvo é detetado
7. Ajuste novamente a posição do alvo antes de bloquear

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Utilização da ferramenta de diagnóstico

Utilizar o programa de diagnóstico

O sistema disponibiliza uma ferramenta de diagnóstico completa, que permite testar todo o hardware do sistema:

python examples/diagnostic.py --camera 0 --port COM3

O programa de diagnóstico testa sequencialmente:

1. Se a câmara funciona corretamente
2. Se a porta série se consegue conectar corretamente
3. Se os servos respondem corretamente Após a conclusão do diagnóstico, são apresentados os resultados dos testes, que ajudam a localizar a origem do problema.

Consultar a saída de depuração

Durante a execução do programa, a consola apresenta informações de depuração relevantes, incluindo:

• Informações sobre os alvos detetados
• Coordenadas do alvo
• Valores de erro
• Comandos de movimento do gimbal
• Quaisquer mensagens de erro Observe atentamente estes dados; isso ajuda a localizar rapidamente o problema.

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Métodos de recuperação

Repor o gimbal numa posição segura

• Prima R para recentrar o gimbal
• Ou chame gimbal.return_to_center()

Reiniciar todas as configurações

• Prima S para parar o rastreio
• Prima R para recentrar
• Volte a bloquear o alvo

Recalibração

Se o desempenho do rastreio for claramente insatisfatório, pode:

1. Ajustar os parâmetros de rastreio
2. Voltar a bloquear o alvo
3. Reiniciar o programa, se necessário
4. Verificar as ligações de hardware

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Obter ajuda

Se os métodos acima não resolverem o problema, registe as seguintes informações:

• Informações do sistema operativo
• Versão do Python
• Informações detalhadas sobre o erro
• Passos para reproduzir o problema
• Resultados da execução do diagnostic