Guia de resolução de problemas da teleoperação sem fios do SO-ARM101 (versão NanoCam)

Comprar na loja

Esta página resume a resolução de problemas comuns da teleoperação sem fios do SO-ARM101 na versão ESP32-NanoCam. O fluxo de operação completo está em Teleoperação sem fios do SO-ARM101 (versão ESP32-NanoCam).

Verificação rápida de problemas comuns

Sintoma	Verificação
Não consegue ligar-se para gravar	Entrar manualmente no modo de download (BOOT+reset); acrescentar upload_port ao platformio.ini
Sem saída na porta série após a gravação	Verificar o cabo USB e o driver CH340; no Windows, ver a porta COM no Gestor de Dispositivos
Bloqueado em Waiting for micro-ROS Agent...	Verificar AGENT_IP / UDP 8888 / isolamento de clientes
Barramento de servos sem resposta (servo_mask≠0x3f)	Confirmar a ligação ao P2-7/P2-8 via UART da placa de acionamento de servos; alimentação externa de 12V 5A no braço seguidor
Nível do microfone sempre 0	Ver o registo audio: ES8311 ready; pull-up I2C em 41/42; soprar para o microfone para testar
Altifalante sem som	Verificar a ligação do altifalante; registo de volume do ES8311 R_DAC32 (no firmware atual já está no máximo, 0xFF)
WiFi cai com frequência	Verificar antena e distância; RGB vermelho indica perda de WiFi, reinício automático após 10s

Problemas de gravação e porta série

• Não consegue ligar-se para gravar: mantenha premido o botão BOOT (GPIO0) → ligue o USB (ou prima o reset) → largue o BOOT e volte a executar o upload imediatamente. No Windows, se a porta série não for reconhecida automaticamente, acrescente uma linha upload_port = COM3 em [env:nano_cam] do platformio.ini (substitua pelo número COM real do CH340 no Gestor de Dispositivos).
• Sem saída na porta série após a gravação: o USB do NanoCam é CH340K → UART0; no Linux o nome do dispositivo é /dev/ttyUSB0; se não for reconhecido ao ligar, verifique o cabo USB e o driver CH340 (incluído no kernel).
• Barramento de servos sem resposta (servo_mask≠0x3f): confirme que o barramento de servos está ligado a P2-7/P2-8 (GPIO19/20) através do UART da placa de acionamento de servos, e não às 43/44 da UART0; o braço seguidor tem obrigatoriamente de ter alimentação externa de 12V 5A (o USB não aguenta 6 servos).
• Confusão entre barramento de servos e porta série de depuração: a porta série de depuração é o USB-C (CH340K → UART0) e é totalmente independente do barramento de servos; podem ser usadas ao mesmo tempo.

Problemas de compilação e toolchain

• Primeiro pio run lento/bloqueado a descarregar (na primeira vez descarrega por ordem a plataforma espressif32, a toolchain toolchain-xtensa-esp32s3 com cerca de 100 MB e o framework Arduino com cerca de 200 MB): a estimativa de tempo restante do PlatformIO não é exata e é comum ficar parada algum tempo para depois terminar de repente; dê 5 minutos e observe se a percentagem avança; pode ativar um proxy/VPN (usa o proxy do sistema);
• Descarregar a toolchain manualmente: descarregue no navegador https://dl.espressif.com/dl/xtensa-esp32s3-elf-gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5-win32.zip (no Linux o equivalente -linux-amd64.tar.gz), descomprima, renomeie a pasta para toolchain-xtensa-esp32s3, coloque-a em C:\Users\<nome_de_utilizador>\.platformio\packages\ e volte a executar pio run; interromper com Ctrl+C a meio não danifica o ambiente e a nova execução retoma a transferência;
• No Windows o comando pio não é encontrado no Git Bash: use um terminal PowerShell/CMD ou adicione C:\Users\<nome_de_utilizador>\.platformio\penv\Scripts ao PATH.

Resolução de problemas específicos da câmara

Sintoma	Causa raiz	Correção
i2c driver install error + camera probe failed	Conflito I2C: o ES8311 ocupa GPIO41/42 com Wire1 e a instalação do driver I2C pelo SCCB da câmara é recusada	Acrescentar Wire1.end() no fim de init() em audio_es8311.cpp, libertando o I2C para a câmara
JPEG format is not supported on this sensor (0x106)	A GC2145 não tem codificador JPEG por hardware (só a OV2640/OV5640 têm)	Passar a captura para PIXFORMAT_RGB565 e codificar em JPEG por software com frame2jpg em /stream e /jpg
/jpg e /stream sem resposta, o navegador fica a carregar	Stack overflow do httpd: a stack predefinida de 8KB não comporta a codificação por software com frame2jpg	config.stack_size = 16384 em start_server()
/stream abre mas o ecrã fica preto	Falta do limite multipart: sem STREAM_BOUNDARY entre fotogramas, o navegador não consegue analisar	Reenviar STREAM_BOUNDARY antes de cada fotograma
curl a testar /jpg devolve HTTP:000, mas o navegador mostra imagem	O esp_http_server é de tarefa única: com /stream a ocupar a tarefa httpd, o /jpg não chega a vez; ou o timeout do curl é demasiado curto	Fechar o /stream e testar o /jpg isoladamente; validar com o navegador em vez do curl
Câmara inicializa mas a imagem fica toda preta/sem fotogramas	Normalmente é hardware: alimentação AVDD/DOVDD, nível de PWDN, contacto do cabo flexível	Testar primeiro o snapshot /jpg no navegador (se sai imagem, o caminho está bom); verificar a alimentação de 2,8V da câmara e o cabo flexível
Cerca de 2/3 inferiores da imagem VGA com artefactos	Débito de dados DVP demasiado alto: o VGA RGB565 excede a margem de temporização de amostragem DVP desta placa (reproduzido com 24/20/16MHz × buffer simples/duplo); o QVGA está normal	Usar QVGA 320×240 na configuração final (chega para FPV), ou mudar para um XCLK mais estável / alterar o encaminhamento do DVP em hardware

Nota: os primeiros quatro itens da tabela já estão corrigidos no firmware fornecido; basta gravar o firmware mais recente, sem necessidade de alterar código manualmente.

Atenção: o esp_http_server é de tarefa única e /stream e /jpg não podem ser acedidos ao mesmo tempo — com o /stream aberto, o /jpg fica pendurado indefinidamente. Feche a página do fluxo antes de capturar um fotograma único.

Resolução de problemas específicos do áudio

Sintoma	Causa raiz	Correção
Altifalante completamente mudo + nível do microfone ≈ 0 (por exemplo 0.0009)	MCLK sem saída: o driver I2S legacy não gera MCLK no ESP32-S3 e o DAC/ADC interno do ES8311 fica sem relógio	Gerar MCLK de 6,15MHz com LEDC em GPIO39 (start_ledc_mclk() em audio_es8311.cpp)
Sons de aviso demasiado baixos (só se ouve com o ouvido encostado)	Amplitude digital baixa + volume principal do ES8311 baixo	Amplitude de play_tone 12000→30000, R_DAC32 0x30→0xFF (cerca de +29dB)
Após ligar, só se ouve o «bip-bip» de arranque, mais nada	Comportamento normal: os sons de prontidão/desbloqueio são acionados por eventos e só tocam ao executar a teleoperação	Som de arranque = toca logo que é alimentado; som de prontidão = comunicação com o Agent estabelecida; som de desbloqueio = comando de controlo recebido

Nota: os dois primeiros itens já estão corrigidos no firmware fornecido; o terceiro é um comportamento normal, sem necessidade de intervenção.

Verificação de hardware do microfone, altifalante e RGB

• Nível do microfone sempre 0: verificar o registo audio: ES8311 ready; confirmar que o MCLK está a ser gerado (GPIO39 deve ter ~1,65V, gerado por LEDC); pull-up do barramento I2C em 41/42 (a placa já tem 10K); soprar para o microfone e ver se /follower_audio/level oscila.
• Altifalante sem som: confirmar que o altifalante NS4150B está ligado ao conector de altifalante; confirmar que o MCLK de GPIO39 tem saída (LEDC, start_ledc_mclk()); registo de volume R_DAC32 (atualmente 0xFF); se o ES8311 não inicializar, o registo imprime o motivo da falha.
• Luz RGB não acende: o pino de dados do WS2812 é GPIO18; verificar se o registo de arranque do firmware mostra um erro de inicialização de RMT antes de camera_stream (normalmente não acontece).

Problemas de rede e micro-ROS

• Bloqueado em Waiting for micro-ROS Agent...: verificar por ordem se o AGENT_IP está preenchido com o IP do computador Ubuntu na rede local, se o UDP 8888 está aberto e se o router/hotspot tem isolamento de clientes ativado (é preciso desativar). A antena do NanoCam é a antena U.FL do módulo; com RSSI fraco, verificar primeiro a antena e a colocação, e recomenda-se um teste real de distância a 5/10/20/30 metros.
• WiFi cai com frequência: verificar a antena e a distância; o RGB vermelho indica perda de WiFi e o firmware reinicia automaticamente após 10s de timeout.
• Se não conseguir ligar, confirme primeiro o ambiente: o NanoCam e o computador Ubuntu têm de estar na mesma rede local de 2.4GHz (um hotspot do telemóvel serve); se mudou de rede, não se esqueça de atualizar o AGENT_IP e a configuração de WiFi (ver a secção «Configurar o WiFi» do tutorial de teleoperação sem fios).

Produtos relacionados

Kit desenvolvedor SO-ARM101→esp32-s3-wifi-module→