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O LeLab é uma aplicação web que reúne o fluxo de trabalho do LeRobot — calibrar, teleoperar, gravar, treinar, reproduzir — numa única janela do navegador.
O que pode fazer
| Página | O que faz |
|---|---|
| Calibration | Calibração guiada de ambos os braços |
| Teleoperation | Mova o braço leader; o follower acompanha-o, com transmissão das posições das articulações em tempo real |
| Recording | Grave episódios num LeRobotDataset, com câmaras |
| Datasets | Percorra episódios no disco, fotograma a fotograma, com um traçado do movimento das articulações |
| Training | Inicie uma tarefa de treino do LeRobot e acompanhe os registos |
| Inference | Execute uma política treinada no braço follower |
| Upload | Envie o seu conjunto de dados para o Hugging Face Hub |
LeLab e LeRobot
O LeRobot é a biblioteca — controladores dos robôs, formato dos dados, código de treino. O LeLab é um servidor FastAPI que a invoca, mais um front-end React que comunica com esse servidor por HTTP e WebSocket.
- Tudo o que o LeLab não expõe continua acessível pela linha de comandos
lerobot-*. - O LeLab não inclui o LeRobot. Instalar o LeLab instala o LeRobot.
Requisitos
| Robô | braços SO-101 leader + follower — a única configuração suportada |
| Computador | Linux, macOS ou Windows |
| Python | 3.12 ou mais recente |
| Node.js | 22 — apenas para lelab --dev |
| USB | Duas portas livres, uma por braço |
A calibração, a teleoperação e a gravação correm num portátil. O treino é a etapa pesada, e o LeLab pode executá-lo no Hugging Face Hub — ver página 6.
Onde ficam os ficheiros
Em ~/.cache/huggingface/lerobot/:
| Caminho | Conteúdo |
|---|---|
calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | Ficheiros de calibração do leader |
calibration/robots/so101_follower/*.json | Ficheiros de calibração do follower |
ports/leader_port.txt · ports/follower_port.txt | Últimas portas série utilizadas |
saved_configs/*.txt | Último perfil de calibração selecionado |
Os conjuntos de dados ficam onde o LeRobot os coloca — por predefinição, na mesma árvore.
Limpar essa cache, ou reinstalar, obriga a recalibrar ambos os braços. Ver Resolução de problemas.
Terminologia
O LeRobot nomeia os braços pela função; a API do LeLab usa um segundo conjunto de nomes para os mesmos dois braços:
| Designação comum | Designação no LeRobot / LeLab |
|---|---|
| O braço que move à mão | leader · teleop |
| O braço que segue | follower · robot |
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