Tutoriais da mão robótica de destreza AmazingHand
AmazingHand é uma mão robótica de destreza antropomórfica, de código aberto e imprimível em 3D: 4 dedos, 8 graus de liberdade, com todos os atuadores integrados na mão, pesando cerca de 400 g no total. Existem atualmente dois conjuntos de hardware; a estrutura mecânica é idêntica, mas os servos, as placas controladoras e o modo de comunicação são diferentes.
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| Item de comparação | Versão de barramento série SCS0009 | Versão de servos PWM |
|---|---|---|
| Cenário recomendado | Controlo preciso de ângulos, leitura de dados, integração com SO-ARM101 / recolha e treino de dados LeRobot | Demonstrações autónomas, interação por gestos, início rápido via web/desktop |
| Servos | Servos de barramento série Feetech SCS0009 ×8 | Servos PWM digitais PTK 7452 MG-D ×8 |
| Parâmetros dos servos | 2,3 kg·cm@6V, 300° controláveis, precisão de 0,293° | 4,5 kg·cm@7,4V (cerca de 2,8–3 kg·cm com alimentação de 5V), 180°±10°, 333 Hz |
| Feedback de posição/temperatura/tensão | ✅ Suportado | ❌ Sem leitura; impossível detetar bloqueio ou perda de passos |
| Controlador | Nenhum integrado; PC/Raspberry Pi ligado diretamente através da placa controladora de barramento | Firmware integrado no ESP32-S3 |
| Alimentação | Entrada de 7–12V (DC5521) na placa controladora | 5V / 3A ou mais, com massa comum obrigatória |
| Comunicação | Protocolo de barramento a 1,000,000 baud | Série entre PC e ESP32 a 115200 (o servo em si não tem baudrate) |
| ID do servo | Obrigatório definir: mão direita 1–8, mão esquerda 11–18 | Sem ID; canais fixos CH1–CH8: indicador 1/2, médio 3/4, anelar 5/6, polegar 7/8 |
| Firmware | Não é necessário gravar | Requer compilação com ESP-IDF ou gravação direta do binário pré-compilado |
Se precisar de leitura de posição, precisão ou recolha de dados para treino LeRobot, escolha SCS0009; se apenas precisar de demonstrações autónomas, interação por gestos e início rápido, escolha PWM.
Consulta Comparação de versões para a comparação completa e as orientações de seleção.
Navegar por modo de utilização
| Modo de utilização | Versão de barramento série SCS0009 | Versão de servos PWM |
|---|---|---|
| Início rápido | Início rápido SCS0009 | Início rápido PWM |
| Controlo web | Controlo web SCS0009 | Controlo web PWM |
| Aplicação de desktop / CLI | GUI e CLI SCS0009 | Aplicação de desktop PWM |
| Seguimento de mãos | Demo oficial SCS0009 | Seguimento GUI / dora PWM |
| Depuração e calibração dos servos | Depuração e calibração SCS0009 | Protocolo e calibração PWM |
| Arduino / desenvolvimento secundário | Arduino Nano · Exemplos de código | O mesmo (estrutura mecânica partilhada) |
A visão geral do controlo web (comutação de driver, barra de porta série, descrição da interface) está em README do controlo web.
Antes de começar
- Documentação do produto — especificações, posicionamento, recursos
- Comparação de versões e seleção — diferenças completas entre os dois conjuntos de hardware
- Visão geral do hardware — estrutura, CAD, montagem, impressão 3D
- Cablagem SCS0009 / Cablagem PWM
- Instalação do kit de câmara
- Downloads e recursos
Avisos de segurança
- A alimentação externa dos servos e o ESP32/placa controladora têm de ter massa comum.
- Antes da primeira alimentação, coloque a mão na posição central e monte os braços dos servos nessa posição, para evitar bater no fim de curso.
- Os dois conjuntos de hardware, SCS0009 e PWM, devem ser ligados apenas um de cada vez; não os misture.
- Os servos PWM não têm feedback de posição: a paragem de emergência apenas interrompe o gesto, não permitindo ler ou libertar o binário como nos servos de barramento.
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