Computador Mac

Ver as portas

ls /dev/tty.*

O efeito é semelhante à figura abaixo; pode usar qualquer uma das duas portas

Dar permissões às portas

Permitir que todos os utilizadores tenham permissão de leitura e escrita nestes dispositivos de porta série

chmod 666 /dev/tty.*

Registar as minhas portas

Braço seguidor:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Braço líder:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Porque existem duas portas no Mac?

O painel de controlo de servos que usamos é reconhecido ao mesmo tempo como dois tipos diferentes de controlador de porta série no sistema Mac, por isso são mostradas duas portas:

• Uma é o controlador de porta série genérico predefinido do sistema (/dev/tty.usbmodemxxxx)

• A outra é o controlador de porta série dedicado fornecido pelo fabricante do chip (por exemplo, aqui "wch" corresponde ao chip CH340/CH341 da Nanjing Qinheng) (/dev/tty.wchusbserialxxxx)

Isto é um fenómeno normal, as duas portas correspondem na verdade ao mesmo dispositivo de hardware; pode escolher qualquer uma delas para ligar e comunicar (por exemplo, ao escolher uma das portas no software de controlo do braço robótico).

Se uma porta der erro em operações posteriores, pode experimentar a outra porta.