Série de Braços Robóticos
Bem-vindo aos tutoriais da série de braços robóticos! Aqui você encontrará guias completos para vários braços robóticos open source e mãos hábeis.
Lista de Produtos
SO-ARM101
Braço robótico de mesa open source de 6 eixos, com suporte ao LeRobot e a outros frameworks de IA.
- Tutoriais do Braço Robótico SO-ARM101
- Tutorial do SO-ARM101
- Guia de montagem do SO-ARM101
- Compatibilidade do SO-ARM101 com PyTorch no Jetson Orin
- Teleoperação sem fios do SO-ARM101 (versão ESP32-NanoCam)
- Tutorial do braço duplo SO-ARM101 (dois braços seguidores)
- Ferramenta de calibração de servos da série SoARM
Série SO-ARM101
1. Ambiente LeRobot
- Etapa 1: Instalar o ambiente LeRobot (Ubuntu)
- Etapa 1: Instalar o ambiente LeRobot (Windows)
- Etapa 1: Instalar o ambiente LeRobot (macOS)
2. Portas série
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo série (Ubuntu)
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo série (Windows)
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo série (macOS)
3. Calibração
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (Ubuntu)
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (Windows)
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (macOS)
4. Teleoperação
5. Teleop. c/ câmara
- Etapa 5: Teleoperação com câmara (Ubuntu)
- Etapa 5: Teleoperação com câmara (Windows)
- Etapa 5: Teleoperação com câmara (macOS)
6. Recolha de dados
- Etapa 6: Recolha de conjuntos de dados por ensino
- Etapa 6: Recolha por demonstração — Handshake 200
- Etapa 6: Ver e reproduzir um conjunto de dados
- Etapa 6: Notas sobre a recolha de conjuntos de dados
- Etapa 6: Registar uma conta Hugging Face (opcional)
- Etapa 6: Carregar dados para o HuggingFace (opcional)
- Etapa 7 (simulação): Recolher um conjunto de dados — teleoperação Lightwheel LeIsaac
7. Treino de modelos
- Etapa 7: Treino local em Ubuntu
- Etapa 7: Ambiente de treino em GPU na nuvem
- Etapa 7: Visualizar as curvas de treino com o wandb
- Etapa 7: Enviar o modelo para o HuggingFace (opcional)
- Etapa 7: Obter o ficheiro de pesos do modelo
- Etapa 7: Comando de treino ACT
- Etapa 7: Comando de treino pi0
- Etapa 7: Comando de treino pi0.5
- Etapa 7: Comando de treino pi0fast
- Etapa 7: Comando de treino smolvla
- Etapa 7: Comando de treino Diffusion
- Etapa 7: Comando de treino WALL-OSS
- Etapa 7: Linha de comandos de treino
- Etapa 7: Recomendações de parâmetros de treino
- Etapa 7: Algoritmos de aprendizagem por imitação suportados pelo LeRobot
8. Implantação
- Etapa 8: Descrição da linha de comando
- Etapa 8: Bugs comuns e soluções
- Etapa 8: Comando de implantação ACT
- Etapa 8: Comando de implantação pi0
- Etapa 8: Comando de implantação pi0.5
- Etapa 8: Comando de implantação smolvla
- Etapa 8: Comando de implantação Diffusion
- Etapa 8: Comando de implantação WALL-OSS
- Etapa 8: Inferência NVIDIA DGX Spark
- Etapa 8: Inferência D-Robotics RDK S100
Noções básicas
- Conhecer o LeRobot
- Conjuntos de dados LeRobot no HuggingFace
- Materiais para o treino de modelos
- Ficheiros oficiais de impressão 3D do SO-ARM 100
- Ficheiros URDF e materiais de referência
- Suportes e fixações de câmara recomendados
Tópicos adicionais
Tutorial do LeLab
- 1 · Visão geral
- 2 · Instalar e executar
- 3 · Ligar e calibrar
- 4 · Teleoperação
- 5 · Gravar um conjunto de dados
- 6 · Treinar e executar inferência
- 7 · Resolução de problemas ,#### Tutorial de simulação MuJoCo,- SO-ARM101 × MuJoCo — Tutorial do fluxo completo (índice),- 01 · Preparação do ambiente,- 02 · Verificação do modelo de simulação (carregamento e acionamento MJCF),- 03 · Ligação ao robô real e calibração,- 04 · Teleoperação por teclado,- 05 · Gémeo digital do braço líder (braço físico a comandar o braço simulado),- 06 · Gravação e reprodução de dados,- 07 · Problemas comuns e lições aprendidas,- 08 · Próximos passos,- 09 · Tutorial de utilização completo (braço → conjunto de dados → ver vídeos → treino → implementação)
Tutorial do braço robótico SO-ARM101 de 7 eixos
- Tutorial do braço robótico SO-ARM101 de 7 eixos
- 1. Ambiente LeRobot
- 2. Etapa 2: Substituir ficheiros (adaptação a 7DOF)
- 3. Portas série
- 4. Calibração
- 5. Teleoperação
- 6. Teleop. c/ câmara
- 7. Recolha de dados
- 8. Treino de modelos
- Ambiente de treino em GPU na nuvem
- Comando de treino-ACT (recomendado para começar)
- Comando de treino-Diffusion
- Comando de treino-pi0.5
- Comando de treino-pi0 (melhor desempenho)
- Comando de treino-pi0fast
- Comando de treino-smolvla (recomendado para avançados)
- Enviar o modelo para o HuggingFace (opcional)
- Algoritmos de aprendizagem por imitação suportados pelo LeRobot
- Treino local em Ubuntu
- Obter o ficheiro de pesos do modelo
- Sugestões de parâmetros de treino
- Visualizar as curvas de treino em tempo real com o wandb
- 9. Implantação
AmazingHand
Mão hábil biônica open source, que oferece operação com múltiplos dedos de alta precisão.
- Controle de interface do AmazingHand
- Controlo Web do AmazingHand
- Exemplo oficial do AmazingHand
- Depuração TTL do AmazingHand
AmazingHand
Depuração servo PWM
- 01-Controlo visual por GUI
- 02-Tutorial de rastreamento de gestos
- 03-Versão com servomotor PWM-Manual de utilização
- 04-Versão de servomotor série-Instruções de utilização
Rastreamento de gestos
- Linux (Ubuntu) implementação e execução com um clique
- Implementação e execução com um clique no Windows
- Mac implementação e execução com um clique
Lekiwi
Carrinho robótico móvel totalmente open source, compatível com o framework de aprendizagem por imitação LeRobot e com o braço SO101.
Curso SO-ARM101 + AmazingHand
Fluxo completo SO-ARM101 + AmazingHand: configuração, calibração, teleoperação, recolha de dados, treino e implementação (Windows / Linux).
Linux
- Etapa 1: configuração de ambiente (Linux)
- Etapa 2: calibração de mão e braços (Linux)
- Etapa 3: teleoperação (Linux)
- Etapa 4: recolha de dados (Linux)
- Etapa 5: treino do modelo (Linux)
- Etapa 6: implementação do modelo (Linux)
Windows
- Etapa 1: configuração de ambiente (Windows)
- Etapa 2: calibração de mão e braços (Windows)
- Etapa 3: teleoperação (Windows)
- Etapa 4: recolha de dados (Windows)
- Etapa 5: treino do modelo (Windows)
- Etapa 6: implementação do modelo (Windows)
Tutoriais do XLeRobot
Tutoriais do XLeRobot: configuração, implementação de ficheiros e montagem (kit montado/em peças).
- Visão geral dos tutoriais
- Configuração (macOS)
- Configuração (Ubuntu)
- Configuração (Windows)
- Mover ficheiros do XLeRobot
- Montagem do kit montado
- Montagem do kit em peças
- Tutorial do XLeRobot Docker — Kit de Desenvolvedor Jetson AGX Orin
- Tutorial do XLeRobot Docker — Kit de Desenvolvedor Jetson Orin Nano Super
Suporte Técnico
Se você tiver dúvidas, entre em contato:
- 📧 E-mail: support@juxitech.com
- 💬 GitHub Issues: Feedback