5 · Gravar um conjunto de dados
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Um conjunto de dados é uma coleção de episódios, cada um uma única demonstração da tarefa do início ao fim. A gravação é teleoperação mais um controlo de gravação.
Configuração
Abra o separador Recording e preencha:
| Campo | O que preencher |
|---|---|
Nome do conjunto de dados (repo_id) | your-name/task-name, por exemplo juxi/pick-up-the-cube. A parte name/ tem de ser o seu nome de utilizador na Hugging Face se pretender enviá-lo |
| Descrição da tarefa | Uma frase, por exemplo pick up the cube and drop it in the box. É o texto sobre o qual a política é condicionada |
| Episódios | Quantas demonstrações — ver abaixo |
| Câmaras | Que câmaras configuradas incluir e com que resolução e taxa de fotogramas |
Quantos episódios
30 a 50 para uma simples tarefa de pegar e colocar. Uma tarefa muito repetitiva precisa de menos; uma tarefa com muita variação precisa de mais.
A consistência importa mais do que a quantidade: a mesma posição inicial, o mesmo enquadramento da câmara e a mesma descrição da tarefa em cada episódio. Cinquenta demonstrações quase idênticas valem mais do que cem variadas. Varie apenas aquilo a que quer que a política seja robusta — se todos os episódios começarem com o cubo no mesmo sítio, a política aprende esse sítio.
Durante a gravação
| Tecla | Ação |
|---|---|
SPACE ou → | Termina o episódio atual e inicia o seguinte |
DEL ou ← | Descarta o episódio acabado de gravar e repete-o |
O separador mostra um contador de episódios e um contador de sessões.
Termine o episódio quando a tarefa estiver concluída — não depois de o braço regressar ao início. O regresso é assunto do episódio seguinte.
Repita um episódio quando falhou o braço, deslocou o objeto do sítio ou não concluiu a tarefa. A política aprende com tudo o que está no conjunto de dados, incluindo os erros.
Parar
Pare a sessão quando tiver episódios suficientes. A gravação é finalizada quando para — é nesse momento que o índice do conjunto de dados é escrito. Uma sessão terminada a meio de um episódio pode deixar um conjunto de dados que se lê como incompleto.
Onde ficam os dados
Por predefinição, em ~/.cache/huggingface/lerobot/, associado ao repo_id que escolheu. Nada é enviado até o enviar a partir do separador Upload.
Verificar a gravação
Abra o separador Datasets e selecione o conjunto de dados. Pode percorrer os episódios fotograma a fotograma, uma câmara de cada vez, com um traçado do movimento das articulações.
Faça isto antes do treino. Deteta o que é invisível enquanto segura o braço:
- Uma câmara com a rotação errada — os fotogramas estão de lado
- Um episódio com um troço de tempo morto no início
- Uma câmara de punho que saiu do enquadramento a meio
Uma nova gravação custa minutos; descobri-lo depois do treino custa a execução do treino.
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