05 · Gémeo digital do braço líder (braço físico a comandar o braço simulado)

Arraste com a mão o braço líder físico e faça o braço seguidor simulado na janela do MuJoCo acompanhar em espelho, em tempo real — a forma correta de fazer demonstrações de gémeo digital e recolha de dados em simulação.

Pré-requisitos

Braço líder já calibrado (ver 03); a porta série usada como exemplo é COM124 (valor medido no braço líder atualmente em serviço nesta máquina; o número pode mudar a cada ligação/desligação, substitua-o depois de o confirmar segundo o capítulo 03).

Comando

export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
    --robot.type=so101_mujoco \
    --teleop.type=so101_leader_trim --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader \
    --teleop.use_degrees=false

• --robot.type=so101_mujoco: o objeto controlado é o braço simulado; a janela abre automaticamente;
• --teleop.*: o dispositivo de controlo é o braço líder físico (apenas leitura, nunca aplica binário, risco zero para o braço líder);
• --teleop.use_degrees=false: obrigatório. Faz com que as unidades de saída do braço líder (proporção do curso) coincidam com as do braço simulado.

Se substituir --robot.type por so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 --robot.max_relative_target=5, obtém o modo habitual do kit «braço líder físico → braço seguidor real»; a mesma calibração do braço líder é válida.

E se o zero estiver desviado? Ajuste automático do centro (so101_leader_trim)

Sintoma: o braço líder é colocado na «posição média visual», mas o braço simulado desvia-se alguns graus.

Princípio: o zero de normalização do lerobot = ponto médio do intervalo registado durante o varrimento de calibração (min+max)/2; porém, a «pose neutra» no momento do Enter de calibração é registada como o valor bruto 2048. Se o curso mecânico de uma articulação for assimétrico, os dois «pontos médios» ficam sempre separados por uma quantidade fixa (medição no servo n.º 1: intervalo registado 776–3457, ponto médio 2116, 68 contagens de diferença em relação a 2048 ≈ 5,6°). Este desvio não desaparece com uma nova calibração (a assimetria do curso é determinada pela estrutura mecânica) e tem de ser compensado no software.

Solução: o plugin so101_leader_trim calcula automaticamente a compensação de cada articulação a partir do ficheiro de calibração segundo a fórmula e subtrai-a em tempo real; após uma nova calibração, acompanha automaticamente, sem ajuste manual de parâmetros:

补偿ᵢ = (2048 − minᵢ) / (maxᵢ − minᵢ) × 200 − 100

Valores em vigor medidos nesta máquina (impressos no registo de arranque):

Articulação	Compensação (unidades)
shoulder_pan	−5.11
shoulder_lift	−0.92
elbow_flex	+2.54
wrist_flex	+0.69

As restantes articulações têm um desvio <0.05 e não precisam de compensação; a pinça (0–100) e o modo em graus não participam no ajuste fino.

Nota do programador: o name deste plugin tem de permanecer "so_leader" — o name é a chave do diretório de procura do ficheiro de calibração; um nome de tipo personalizado faz com que o ficheiro de calibração não seja encontrado e dispare incorretamente o processo de recalibração.

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