Tutorial de utilização do SO-ARM101 + AmazingHand
Este tutorial aborda o fluxo completo de teleoperação, recolha de dados e treino para reproduzir o braço seguidor SO-ARM101 + mão dextra AmazingHand, com base no LeRobot (versão personalizada do repositório oficial).
O tutorial está organizado por etapas, cada etapa num diretório próprio, com os documentos divididos por sistema operativo em Windows e Linux. Escolha o documento correspondente ao seu sistema operativo.
Visão geral de hardware e software
| Dispositivo | Porta série (exemplo, a substituir) | Modelo do servo | Descrição |
|---|---|---|---|
| Braço líder (Leader) | COM54 / /dev/ttyACM1 | Modelos mistossts3125-C001、sts3215-C044、sts3215-C046 | Entrada da teleoperação, mantém a garra n.º 6 |
| Braço seguidor (Follower) | COM58 / /dev/ttyACM0 | sts3215-C018 (n.º 1-5) | Lado de execução, remove a garra n.º 6 |
| Mão dextra AmazingHand | COM11 / /dev/ttyACM2 | scs0009 (8 unidades, ID 1-8) | Extremidade do braço seguidor, porta série independente |
⚠️ O nome da porta série varia de máquina para máquina: a tabela acima é apenas um exemplo. O número COM/caminho do dispositivo é diferente em cada computador; utilize o
lerobot-find-portpara confirmar os valores reais da sua máquina e substituir todos os parâmetros de exemplo nos comandos.
Os três dispositivos devem ter porta série própria e alimentação independente. O SCS0009 (protocolo 1) e o STS3215 (protocolo 0) não são compatíveis no mesmo barramento.
Estrutura de diretórios do tutorial
tutorials/robot-arms/so-arm-amazinghand/
├── index.md
├── Linux
│ ├── 01-Environment-Setup-Linux.md
│ ├── 02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md
│ ├── 03-Teleoperation-Linux.md
│ ├── 04-Data-Collection-Linux.md
│ ├── 05-Model-Training-Linux.md
│ └── 06-Model-Deployment-Linux.md
└── Windows
├── 01-Environment-Setup-Windows.md
├── 02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md
├── 03-Teleoperation-Windows.md
├── 04-Data-Collection-Windows.md
├── 05-Model-Training-Windows.md
└── 06-Model-Deployment-Windows.mdPercurso de leitura recomendado
| Passo | Etapa | Linux | Windows |
|---|---|---|---|
| 1 | Configuração do ambiente | 01-Environment-Setup-Linux.md | 01-Environment-Setup-Windows.md |
| 2 | Calibração | 02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md | 02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md |
| 3 | Teleoperação | 03-Teleoperation-Linux.md | 03-Teleoperation-Windows.md |
| 4 | Recolha de dados | 04-Data-Collection-Linux.md | 04-Data-Collection-Windows.md |
| 5 | Treino do modelo | 05-Model-Training-Linux.md | 05-Model-Training-Windows.md |
| 6 | Implementação e avaliação | 06-Model-Deployment-Linux.md | 06-Model-Deployment-Windows.md |
Resumo das principais diferenças por etapa
| Aspeto | Linux | Windows |
|---|---|---|
| Ambiente Python | Miniforge + o mesmo comando | Miniconda + conda create -n lerobot python=3.12 |
| Nome da porta série | /dev/ttyACM0/1/2 (exemplo) | COM54 / COM58 / COM11 (exemplo) |
| Permissões da porta série | Requer sudo chmod 666 /dev/ttyACM* ou regras udev | Nenhuma configuração especial necessária |
| Chamada de comandos | Após ativar o conda, lerobot-xxx | Após ativar o conda, lerobot-xxx |
| Treino com CUDA | Suporte oficial, resolução fluida | Necessário instalar o torch CUDA manualmente |
Observações gerais
Execute primeiro a Etapa 1 e só depois avance para as etapas seguintes — o ambiente é o pré-requisito de todos os comandos posteriores.
Cada computador deve ser recalibrado: em especial os ângulos da mão (
lerobot-calibrate-amazing-hand); os ângulos no config são o padrão genérico oficial do AmazingHand, servindo apenas de reserva; quandohand_angles.jsonexiste, os valores medidos na máquina local são carregados com prioridade.Local do ficheiro de calibração:
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/; ao trocar de máquina, é necessário migrar ou recalibrar.Na primeira teleoperação, verifique sempre a direção: garra aberta ↔ mão aberta, pinçada ↔ mão fechada.
Os ficheiros Windows / Linux de cada etapa contêm notas específicas daquela plataforma; leia na íntegra.
Ponto de entrada para resolução de problemas
Os documentos das etapas incluem a tabela de resolução de problemas de cada plataforma. Problemas comuns:
conda não inicializado/comando não encontrado
Permissões insuficientes na porta série (Linux)
Mapeamento de direção da mão/braço incorreto
Ângulos da mão não calibrados, causando abertura/fecho anormais
Consulte os documentos de cada etapa.