Etapa 7: Recomendações de parâmetros de treino
https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/src/lerobot/configs/train.py
Pode reduzir um pouco o parâmetro save_freq para que o modelo apareça mais cedo após o treino
Para tarefas simples (apanhar, apertar a mão, colocar), 20K passos de treino são totalmente suficientes