Raspberry Pi 5

1. Conectar o dispositivo

Este tutorial usa a placa-mãe Raspberry Pi 5 e a imagem oficial de 64 bits como exemplo.

Conecte o sensor de atitude IMU à porta USB do controlador principal por meio de um cabo Type-C.

2. Verificar o status do dispositivo

Visualizar o ID do dispositivo

lsusb

Visualizar o Número do Dispositivo

ls -l /dev/ttyU*

Configurar o Mapeamento de Portas

# Para evitar que a porta mude após ligar/desligar, configure o mapeamento de portas
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

# Se aparecer uma mensagem a indicar que o comando gedit não existe, instale-o primeiro
sudo apt install gedit

# Preencher o conteúdo do mapeamento
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

# Descrição dos parâmetros:
`--mode`: modo de comunicação, valores possíveis: `serial` (porta série) ou `i2c`
`--port`: nome da porta série (por exemplo, `/dev/ttyUSB0`) ou número da porta I2C (por exemplo, `7`)
`--rate`: frequência de impressão dos dados (Hz), 10Hz por predefinição
`--debug`: ativar o modo de depuração e mostrar informações detalhadas

# Guardar e sair, executar o comando para aplicar as regras
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

# Verificação
ll /dev/imu-serial

# Exemplo de saída:
lrwxrwxrwx 1 root root 7 1月 22 10:00 /dev/imu-serial -> ttyUSB0

3. Instalar a biblioteca do driver

3.1 Instalar as bibliotecas Python necessárias para o código

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Transferir Ficheiros

IMU_ROS2.zip Amigos que ainda não estão familiarizados com o uso do MobaXterm para transferir ficheiros, consultem a página a seguir para obter instruções detalhadas de instalação e operação do MobaXterm:文件远程传输

Arraste os ficheiros descompactados para o Raspberry Pi 5 por meio do software MobaXterm.

4. Visualizar os dados do IMU

Entre no diretório ~/IMU_Library e execute o ficheiro IMU_Serial_Library.py

cd ~/IMU_ROS2/IMU_Library

# Executar o ficheiro de impressão de dados do IMU
python3 -m IMU_Library.IMU_Serial_Library

Observação: O acima é a leitura de dados de um IMU de 10 eixos. O de 6 eixos não possui dados de magnetômetro e barômetro, e o de 9 eixos não possui dados de barômetro.

5. Calibração do IMU

Entre no diretório ~/IMU_Library e execute o ficheiro imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library

# Executar o ficheiro de código de calibração do IMU --calibração de comunicação por porta série
# Executar todas as calibrações (completa, magnetómetro, temperatura)
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial

# Apenas calibração completa
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu

# Apenas calibração do magnetómetro
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag

# Apenas calibração de temperatura
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

6. Precauções

Se o ID do dispositivo puder ser encontrado, mas o número do dispositivo não, você pode consultar o comando abaixo para instalar o driver ch34x

sudo apt remove brltty
git clone https://github.com/clhchan/CH341SER.git
cd CH341SER
make -j6
sudo make install
sudo modprobe ch34x