4 · Teleoperação
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Move o braço leader à mão; o follower copia o movimento. É assim que grava demonstrações, e a forma mais rápida de confirmar a calibração.
Como executar
- Abra o separador Teleoperation.
- Confirme as portas e o perfil de calibração — o LeLab memoriza-os desde a calibração.
- Inicie a teleoperação.
- Mova o braço leader.
O separador transmite as posições das articulações enquanto decorre. Carregue em parar quando terminar.
É o parar que estaciona o follower. Fechar o separador ou terminar o processo deixa o braço onde está.
O que verificar
| Verificação | Porquê |
|---|---|
| O follower segue com suavidade, sem atraso nem tremores | Um seguimento irregular dá dados de treino inutilizáveis |
| O alcance do follower corresponde ao do leader | Ficar aquém ou bater num limite significa que uma articulação está mal calibrada — volte à página 3 |
| Os dois braços movem-se no mesmo sentido | Um follower invertido significa que uma articulação foi calibrada no sentido errado |
| Nada colide nos extremos | Percorra todo o curso que pretende utilizar |
Se o movimento estiver errado mas não avariado — desviado, uma articulação invertida, curso insuficiente — recalibre em vez de compensar. Um braço mal calibrado produz um conjunto de dados que treina a política para fazer a coisa errada.
Câmaras
Se tiver câmaras configuradas, a vista de teleoperação mostra as respetivas pré-visualizações.
- Câmara de punho: mostra a garra e o que ela está prestes a agarrar?
- Câmara fixa: mostra todo o espaço de trabalho?
- Alguma das imagens está de lado ou ao contrário? Corrija a rotação no separador de calibração antes de gravar.
Os fotogramas gravados durante a teleoperação são a única coisa que a política alguma vez vê.
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