Tutorial do robô auto-endireitador SR-Support
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O SR-Support é um dispositivo ativo de auto-endireitamento de baixo custo baseado num braço de 2 GDL. Depois de tombar em qualquer direção, apoia o seu braço de duas articulações no solo, rola e alavanca-se de volta à posição vertical. Este tutorial está organizado como uma ordem de leitura que cobre todo o percurso, do zero até uma montagem verificada.
Ordem de leitura
| # | Página | Conteúdo | Nota |
|---|---|---|---|
| 01 | Fundamentos | Princípio de funcionamento, especificações, lista de materiais | ler primeiro |
| 02 | Preparação do ambiente | Criar/ativar o .venv, firmware pré-compilado + ferramentas de gravação (Flash Download Tool / esptool), ferramentas do lado do computador e ambiente MuJoCo, PlatformIO opcional, porta série | fazer isto primeiro |
| 03 | Gravar o firmware principal | Bin pré-compilado (recomendado para clientes) ou compilação a partir do código-fonte com PlatformIO, comandos série, comportamento no arranque | pode saltar-se em unidades prontas |
| 04 | Montagem: imprimir, montar, ligar | Peças impressas, índice do horn, tabela de ligações, montagem da IMU | pode saltar-se em unidades prontas |
| 05 | Calibração do ponto zero | Jog com teclas de seta + ponto zero com z (após reindexação/remontagem) | obrigatório para montagens DIY; pode saltar-se em unidades prontas |
| 06 | Depuração e calibração | Verificação e calibração do robô completo: telemetria, IMU, servos, verificação do centro, quatro posturas deitadas, condição de queda | |
| 07 | Utilização e monitorização do auto-endireitamento | As quatro direções de queda, movimento esperado, monitorização e registos | |
| 08 | WiFi e o gémeo de simulação | Página de estado, aprovisionamento do WiFi doméstico, gémeo MuJoCo sem fios | opcional |
| 09 | Resolução de problemas | Sintomas comuns e soluções | referência |
| 10 | Referência: modelo, parâmetros, licenciamento | Ficheiros de modelo (XML/STL), parâmetros, sequências de referência, licenciamento | referência |
Estado de fábrica de uma unidade acabada (dois percursos de leitura)
Este tutorial serve dois públicos — escolha o percurso que se aplica ao seu caso:
| Leitor | Estado de fábrica | Percurso recomendado |
|---|---|---|
| Utilizador de unidade acabada | Montada e ligada, firmware gravado, calibrada (zeros dos servos e zeros do acelerómetro da IMU gravados), testada (as quatro direções de levantamento verificadas em cada unidade) | Vá diretamente para 07 utilização e 08 WiFi/gémeo (opcional); guarde 09/10 para referência. As páginas 02/03/04/05/06 só são necessárias para atualizações de firmware, substituição de servos/IMU ou remontagem do horn; para usar as ferramentas de gémeo/telemetria da página 08, instale primeiro as ferramentas do lado do computador da página 02. |
| Construtor de kit / DIY | Parte das peças | Siga 01 → 02 → 03 gravação → 04 montagem → 05 ponto zero (obrigatório) → 06 depuração/calibração → 07 do início ao fim. Tanto o ponto zero (05) como a calibração (06) acontecem depois da montagem completa e da gravação do firmware: o z não usa a IMU e funciona em qualquer postura; o c requer o robô montado e nivelado. |
Verificação recomendada na primeira utilização de uma unidade acabada: ligue-a na vertical → confirme
up≈(0,0,1)→ incline-a uma vez em cada uma das quatro direções conforme a página 07 e confirme que se levanta.
Pré-requisitos
- Peças mecânicas do SR-Support (placa inferior, suporte do servo do ombro, suporte do servo do cotovelo, montante superior; impressão e montagem na página 04);
- Placa ESP32-S3, IMU Juxi ICM42670P, placa adaptadora passiva para servos de acionamento direto;
- 2× servos PTK7452MG (PWM de 180°);
- Uma fonte de alimentação dos servos (5 V / ≥5 A) e um cabo de dados USB-C;
- Um computador com o ambiente da página 02.
Estado verificado (2026-11-06)
As quatro direções de queda foram verificadas no robô real, cada uma como um levantamento direto (sem necessidade de rolamento), demorando cerca de 1–6 s; não foi registada qualquer violação do envelope dos servos. O kit inclui também uma ferramenta de calibração do ponto zero com teclas de seta (página 05), uma página de estado WiFi com aprovisionamento da rede doméstica e um gémeo MuJoCo ao vivo sem fios (página 08).
Segurança
- Segure o robô na primeira ligação, mantenha uma área livre de 30 cm e envie
xou corte a alimentação dos servos perante qualquer anomalia;- Nunca bloqueie um servo durante mais de 1 s; pare quando a carcaça exceder 60 °C;
- a alimentação dos servos 5 V / ≥5 A (verificada para as quatro direções de levantamento);
- qualquer tensão acima de 5 V vai apenas para o barramento dos servos — nunca para o 5V/3V3 do ESP32;
- Tudo partilha a mesma massa; a ordem de ligação está na página 04.