SR-Support 自己起立ロボットチュートリアル
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SR-Support は、2-DOF（2 自由度）アームをベースにした低コストのアクティブ自己起立デバイスです。 どの方向に倒れても、2 関節アームを地面につき、転がりながらてこのように身体を起こして 直立します。本チュートリアルは、ゼロから実機検証済みのビルドまでをカバーする読む順序として 構成されています。
読む順序
| # | ページ | 内容 | 備考 |
|---|---|---|---|
| 01 | 基礎知識 | 動作原理、仕様、BOM | 最初に読む |
| 02 | 環境構築 | .venv の作成/有効化、ビルド済みファームウェア + 書き込みツール（Flash Download Tool / esptool）、PC 側ツールと MuJoCo 環境、任意の PlatformIO、シリアルポート | 最初に実施 |
| 03 | メインファームウェアの書き込み | ビルド済み bin（お客様には推奨）または PlatformIO によるソースビルド、シリアルコマンド、起動時の動作 | 完成品ではスキップ可 |
| 04 | 組立：印刷・構築・配線 | 印刷パーツ、サーボホーンの歯位置、配線表、IMU の取り付け | 完成品ではスキップ可 |
| 05 | ゼロ点校正 | 矢印キーでのジョグ操作 + z によるゼロ点合わせ（歯位置変更・再組立後） | DIY ビルドでは必須；完成品ではスキップ可 |
| 06 | デバッグとキャリブレーション | ロボット全体のチェックとキャリブレーション：テレメトリ、IMU、サーボ、センター確認、4 つの横倒し姿勢、フォールゲート | |
| 07 | 自己起立の使用方法とモニタリング | 4 つの転倒方向、期待される動作、モニタリングとログ | |
| 08 | WiFi とシミュレーションツイン | ステータスページ、家庭内 WiFi のプロビジョニング、無線 MuJoCo ツイン | 任意 |
| 09 | トラブルシューティング | よくある症状と対処 | リファレンス |
| 10 | リファレンス：モデル・パラメータ・ライセンス | モデルファイル（XML/STL）、パラメータ、リファレンスシーケンス、ライセンス | リファレンス |
完成品の出荷状態（2 つの読み方）
本チュートリアルは 2 種類の読者を対象としています。自分に合った経路を選んでください。
| 読者 | 出荷状態 | 推奨経路 |
|---|---|---|
| 完成品ユーザー | 組立・配線済み、ファームウェア書き込み済み、キャリブレーション済み（サーボゼロ点と IMU 加速度ゼロ点を書き込み済み）、テスト済み（4 つの起き上がり方向を個体ごとに検証済み） | 直接 07 使用法 と 08 WiFi/ツイン（任意）へ進んでください。09/10 は参照用に保管してください。02/03/04/05/06 ページはファームウェア更新、サーボ/IMU 交換、サーボホーンの再取り付け時のみ必要です。08 ページのツイン/テレメトリツールを使う場合は、まず 02 ページの PC 側ツールをインストールしてください。 |
| キット / DIY ビルダー | 部品から開始 | 01 → 02 → 03 書き込み → 04 組立 → 05 ゼロ点校正（必須） → 06 デバッグ/キャリブレーション → 07 の順に最後まで進めてください。ゼロ点校正（05）とキャリブレーション（06）はどちらも組立完了と書き込みの後に行います。z は IMU を使わないためどの姿勢でも実行でき、c は組み立てたロボットを水平に立たせる必要があります。 |
完成品での初回使用時のおすすめ確認：直立状態で電源を入れ →
up≈(0,0,1)を確認 → 07 ページに従って 4 方向にそれぞれ 1 回ずつ倒し、 起き上がることを確認してください。
前提条件
- SR-Support の機械パーツ（底板、肩サーボマウント、肘サーボマウント、トップストラット。印刷と組立は 04 ページ）。
- ESP32-S3 ボード、Juxi ICM42670P IMU、パッシブ直結サーボアダプタボード。
- 2× PTK7452MG（180° PWM）サーボ。
- サーボ用電源（5 V / ≥5 A）と USB-C データケーブル。
- 02 ページの環境を構築済みの PC。
検証状況（2026-11-06）
4 つの転倒方向すべてが実機で検証済みです。いずれも直接起き上がり（転がり動作不要）で、 所要時間は約 1〜6 秒、サーボのエンベロープ違反は記録されていません。また、キットには 矢印キー式のゼロ点校正ツール（05 ページ）、家庭内ネットワーク接続機能付きの WiFi ステータスページ、無線 MuJoCo ライブツイン（08 ページ）も付属します。
安全上の注意
- 初回の電源投入時はロボットを手で支え、周囲 30 cm を空け、異常があれば直ちに
xを送信するかサーボ電源を切る。- サーボを 1 秒以上ストールさせない。ケース温度が 60 °C を超えたら停止する。
- サーボ電源は 5 V / ≥5 A（4 方向すべての起き上がりで検証済み）。
- 5 V を超える電源はサーボ電源レールにのみ接続する。絶対に ESP32 の 5V/3V3 には接続しない。
- すべての機器はグラウンドを共有する。電源投入順序は 04 ページを参照。