ステップ1:LeRobot環境のインストール（Ubuntu）

黒色のリーダーアーム（Leader）は 5V6A 電源アダプターを使用します

白色のフォロワーアーム（Follower）は 12V5A 電源アダプターを使用します

Minicondaのインストール

https://www.anaconda.com/download

pipのソース変更

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

condaのソース変更

# 既存の .condarc 設定をクリア（任意、競合を回避）
echo "" > ~/.condarc

# 清華ミラーの設定を書き込む
cat << EOF > ~/.condarc
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
EOF

# キャッシュをクリアして設定を反映させる
conda clean -i

仮想環境の作成

conda create -y -n lerobot python=3.12 -y

仮想環境への移行

conda activate lerobot

ffmpegのインストール

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge -y

インストール成功の確認

ffmpeg

LeRobot公式コードリポジトリのダウンロード

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

コードリポジトリのインストール

#cd lerobot-main
cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

インストール成功の確認

lerobot-info

python

import lerobot
lerobot.__version__

import torch
torch.cuda.is_available()
import scservo_sdk

4090ホストでの実行結果

NVIDIA DGX Spark での実行結果

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