PWM ウェブコントロール

本ページはウェブコントロールの PWM（ESP32-S3）版専用の説明です。共通の画面、起動方法、プリセットポーズ、カメラテレオペは ウェブコントロール概要 を参照してください。

ハードウェアと書き込み

• 配線、GPIO、給電、サーボ型番は PWM 配線、GPIO、給電 を参照してください。
• ファームウェアの書き込み（ESP-IDF またはビルド済み bin）は PWM クイックスタート を参照してください。
• PC ↔ ESP32 は固定 115200 8N1。サーボ自体にボーレートはありません。

ウェブ接続

1. 上部の「Driver」ドロップダウンで PWM（ESP32-S3） を選択
2. Add port… をクリックし、ESP32-S3 の USB シリアルポートを選択
3. Connect をクリック：ページが自動的にハンドシェイク（NOP）し、左右手の選択を送信して中間位置へ戻します
4. あとはスライダー、プリセットポーズ、カメラテレオペで制御します。指の見出しには CH 1/2 …（PWM チャンネル番号）が表示されます

SCS0009 版との違い

項目	SCS0009 バス版	PWM 版
シリアルボーレート	1,000,000	115,200
ドライバ基板	USB バスドライバ基板	ESP32-S3 + PWM 変換基板
トルク	オン／解放が可能	なし（ファームウェアにトルクコマンドがなく、ボタンは非表示）
緊急停止	すべてのトルクを解放	0xFF を送信してジェスチャーを中止。サーボは通電したまま位置を保持
速度	速度パラメータに対応	直接駆動フレームに速度パラメータはない
フィードバック	位置／温度／電圧／速度の読み戻し	読み戻しなし。ストールや脱調を検出できない
左右手	サーボ ID が異なる	同じチャンネル群を使用し、0xF1 を送って切り替え（主にファームウェアのジェスチャーに影響。ウェブのポーズは各手のマッピングを使用）

角度のキャリブレーション

ウェブページはポーズ値を 8 系統の 0–180° 角度へ変換します。デフォルトの式：

angle = 90 + dir × scale × ポーズ値 + offset

• 各指の 1 つ目のチャンネルは dir = -1、2 つ目のチャンネルは dir = +1
• デフォルトは scale = 1、offset = 0 で、サーボ軸の角度をそのままミラーします
• mirror_pose が真のときは、先に各指の 2 つのポーズ値を入れ替えます（本リポジトリでは左右手とも有効）

実機で向きが逆、または中間位置がずれている場合は、config.json の pwm.calibration を編集します：

"pwm": {
  "calibration": {
    "right": {
      "pointer": { "scale": 1.0, "offset_deg": [0, 0] }
    }
  }
}

• 向きが逆：該当する指の scale を -1 に変更
• 中間位置のずれ：offset_deg を調整（2 つのチャンネルを個別に）
• 指ごとの手順：中間位置へ戻す → 1 本の指だけ動かす → 向き／中間位置を確認 → scale/offset_deg を変更 → ページを再読み込みして再試行

よくある質問

• 接続に失敗する／ESP32 が応答しない：ボーレートが 115200 であること、ESP32 の COM ポートを選んでいること、5 V/3 A の給電と共通グラウンドを確認してください。シリアルポートを開くと ESP32 がリセットされることがあり、その場合ページは自動的に NOP を再試行します
• サーボが動かない、または震える：まずサーボが 333 Hz のデジタルサーボ（PTK 7452 MG-D または同等品）で、電源容量が十分か確認してください。SG90 はファームウェアの変更が必要です
• 向きが逆：該当する指の scale を -1 に変更
• 中間位置がずれている：該当するチャンネルの offset_deg を調整
• 「忙（ジェスチャー実行中）」と表示される：ファームウェアが内蔵ジェスチャーを実行中です。完了を待つか、緊急停止（0xFF）をクリックしてください
• サーボのスキャン：tools/scan_servos.py は SCS0009 専用です。PWM では AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py またはウェブページを使用してください

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関連ページ

• PWM プロトコルとキャリブレーション
• PWM デスクトップツール
• PWM クイックスタート