Windowsコンピューター

リーダーアームとフォロワーアームを同時に接続する必要があります

フォロワーアーム（Follower）のキャリブレーション（“wrist_yaw”関節を追加）

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm

リーダーアーム（Leader）のキャリブレーション（“wrist_yaw”関節を追加）

lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm

ファイルのエクスポート先

C:\Users\40743\.cache\huggingface\lerobot\calibration\robots\so101_follower\my_follower_arm.json

C:\Users\40743\.cache\huggingface\lerobot\calibration\teleoperators\so101_leader\my_leader_arm.json

ロボットアームを交換してキャリブレーションする

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM4 --robot.id=my_follower_arm

注意事項

①片方のアームがリミットに達した後動かなくなった

再キャリブレーションが必要です

wx_camera_1768098182808.mp4

②サーボが見つからない

サーボの電源が挿さっていません。挿し直して、コネクタを回してみてください