Ordinateur Windows

Il faut brancher simultanément le bras maître et le bras esclave

Calibrer le bras esclave Follower (articulation « wrist_yaw » ajoutée)

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm

Calibrer le bras maître Leader (articulation « wrist_yaw » ajoutée)

lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm

Emplacement d'export des fichiers

C:\Users\40743\.cache\huggingface\lerobot\calibration\robots\so101_follower\my_follower_arm.json

C:\Users\40743\.cache\huggingface\lerobot\calibration\teleoperators\so101_leader\my_leader_arm.json

Calibrer après avoir changé de bras

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM4 --robot.id=my_follower_arm

Points d'attention

① Un bras s'arrête après avoir atteint la butée

Une recalibration est nécessaire

wx_camera_1768098182808.mp4

② Servo introuvable

Le servo n'est pas branché ; rebranchez-le et faites pivoter un peu le connecteur