Phase 3 : Téléopération (Windows)

Cette phase met en route la boucle de téléopération : le bras maître commande les mouvements du bras esclave, et la pince commande l'ouverture/fermeture de l'AmazingHand. C'est une phase clé pour vérifier si l'ensemble du système fonctionne correctement.

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Prérequis

• Phase 1 : Configuration de l'environnement et Phase 2 : Calibration terminées

• Les trois équipements sont sous tension et leurs ports série sont relevés

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Lancer la téléopération

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<follower_arm_com> --robot.hand_port=<hand_com> --robot.id=amazing_hand_follower --teleop.type=so101_leader --teleop.port=<leader_arm_com> --teleop.id=amazing_hand_leader

Remplacez <follower_arm_com> / <hand_com> / <leader_arm_com> par les numéros de COM réels de votre machine (exemple COM58 / COM11 / COM54).

Effet attendu :

• Les 5 articulations du bras maître → le bras esclave suit

• La pince du bras maître → ouverture/fermeture de l'AmazingHand (suivi proportionnel : à moitié pincée = à moitié fermée)

💡 Description des paramètres :

• --robot.type=so101_amazing_hand : robot combiné bras esclave + main

• --robot.port : port série du bras esclave

• --robot.hand_port : port série de la main

• --teleop.type=so101_leader : téléopérateur du bras maître

• --teleop.port : port série du bras maître

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À faire impérativement au premier lancement : vérification des directions

Après le démarrage, effectuez d'abord un test de direction pour confirmer que les deux points suivants sont corrects :

Test	Opération	Phénomène correct
Suivi du bras	Faire tourner chaque articulation du bras maître	Le bras esclave suit dans le même sens
Ouverture/fermeture de la main	Ouvrir/pincer la pince du bras maître	Pince ouverte → main ouverte ; pince pincée → main fermée

⚠️ Remarque (que faire si la direction est inversée) :

• Direction d'ouverture/fermeture de la main inversée (la main se ferme alors que la pince s'ouvre) : cela signifie que les angles de la main sont mal calibrés ; réexécutez l'outil de calibration (y compris la calibration de la direction de la pince), l'effet sera automatique après l'enregistrement, sans modification manuelle des fichiers. Voir Phase 2 : Calibration.

• Direction du mappage de la pince inversée (la main se ferme alors que la pince s'ouvre) : idem ; lors de la calibration, cliquez sur [Capture Open] quand la pince du bras maître est ouverte et sur [Capture Close] quand elle est pincée ; l'outil enregistre automatiquement gripper_open_pos/gripper_close_pos et les charge au démarrage.

Après modification, relancez la téléopération pour vérifier.

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Vérification du suivi proportionnel

Une fois les directions correctes, vérifiez la finesse du suivi proportionnel :

1. Ouvrez lentement la pince → la main doit s'ouvrir de façon fluide (sans saut)

2. Arrêtez la pince à mi-course → la main doit également s'arrêter à mi-course

3. Ouvrez/fermez rapidement → la main réagit rapidement, sans à-coup

⚠️ Remarque (problème historique d'ouverture/fermeture excessive de la main) : si la main se ferme alors que la pince est à moitié ouverte, c'est le plus souvent que les positions « ouverte/poing fermé » sont imprécises lors de la calibration des angles de la main. Réexécutez l'étape 3 de calibration (GUI des angles de la main) pour calibrer des positions d'ouverture/fermeture plus précises.

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Facultatif : visualisation avec caméra

Ajoutez --robot.cameras pour connecter une caméra et --display_data=true pour ouvrir la fenêtre de visualisation Rerun (affichage en temps réel des images de la caméra + de l'état des articulations) :

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<follower_arm_com> --robot.hand_port=<hand_com> --robot.id=amazing_hand_follower --teleop.type=so101_leader --teleop.port=<leader_arm_com> --teleop.id=amazing_hand_leader --robot.cameras='{wrist: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},top: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}' --display_data=true

💡 Explication :

• index_or_path est l'indice de la caméra ; confirmez-le d'abord avec lerobot-find-cameras (les numéros diffèrent d'une machine à l'autre).

• fourcc: "MJPG" est facultatif ; il réduit nettement la bande passante occupée par la caméra USB (passage à la compression MJPEG) et peut être ajouté en cas de saccades.

• Si une seule caméra est nécessaire, supprimez la ligne correspondante (par exemple top).

⚠️ Remarque (dépendance rerun) : --display_data=true nécessite le paquet de visualisation rerun ; s'il n'est pas installé, exécutez :

pip install "rerun-sdk>=0.24.0,<0.34.0"

Nécessite l'exécutable Rerun Viewer. Sous Windows, si l'erreur Failed to find Rerun Viewer executable apparaît, cela signifie que le visualiseur GUI est absent. Cela n'affecte pas la téléopération : supprimez simplement --display_data=true.

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Quitter

Appuyez sur Ctrl+C pour arrêter. Le programme effectue automatiquement :

1. Relâche le couple des 8 servomoteurs de la main

2. Déconnecte les ports série du bras esclave/du bras maître

3. Déconnecte la caméra (le cas échéant)

⚠️ Remarque : avant une sortie normale, ne fermez pas directement le terminal, sinon une occupation résiduelle du port série peut subsister. Si le port série est occupé après une sortie anormale, rebranchez l'USB ou redémarrez le processus du terminal.

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Dépannage

Symptôme	Cause	Solution
Direction de la main inversée	Angles de la main ou mappage de la pince inversés	Voir « Vérification des directions » ci-dessus ; échangez les angles ou ajustez le mappage
Ouverture/fermeture de la main excessive/insuffisante	Angles de la main mal calibrés	Recalibrer la GUI des angles de la main
Le bras ne suit pas	Calibration manquante / port série incorrect	Vérifiez que le bras esclave est calibré et que --robot.port est correct
Erreur rerun	Dépendance de visualisation manquante	Supprimez --display_data=true
Port série occupé	Sortie anormale précédente	Fermez le processus qui l'occupe ou rebranchez l'USB

Produits associés

Kit développeur SO-ARM101→Main dexterous 4 doigts AmazingHand→